[发明专利]一种液电混合驱动的多自由度平台

摘要

本发明公开了一种液电混合驱动的多自由度平台，该平台采用了一种新型的电液机械缸与液压机械缸，当多自由度平台在阻抗负载工况下，电液机械缸与液压机械缸对外输出能量；当多自由度平台在超越负载工况下，电液机械缸与液压机械缸吸收载荷冲击并回收能量。与现有技术相比，本发明的优势在于：可承受更大的载荷，适应更多工况；功重比更大，结构更为精简；能量可以回收，且再利用率较高。

主权项

1.一种液电混合驱动的多自由度平台，包括上平台(28)、上万向铰(29)、下万向铰(30)、下平台(31)，其特征在于：还包括电液机械缸(10)与液压机械缸(15)中的一种或两种以及第Ⅰ液压控制回路(32)，电液机械缸包括第Ⅰ变量泵/马达(11)、电动机(12)、第Ⅰ传动箱(13)、第Ⅰ机械缸(14)，液压机械缸包含第Ⅱ变量泵/马达(16)、第Ⅱ传动箱(17)、第Ⅱ机械缸(18)；上平台与下平台分别通过上万向铰与下万向铰与电液机械缸或液压机械缸连接，电液机械缸与液压机械缸绕上平台交替布置；第Ⅰ液压控制回路：动力源(1)，主液压泵(2)，第Ⅰ过滤器(3)，油箱(4)，第Ⅰ溢流阀(5)，第Ⅰ单向阀(6)，第Ⅱ溢流阀(7)，第Ⅰ蓄能器(8)，压力传感器(9)，第Ⅱ单向阀(19)，第Ⅲ单向阀(20)，第Ⅱ过滤器(21)，高压管路(22)，低压管路(23)，第Ⅱ蓄能器(24)，第Ⅲ溢流阀(25)，压力切换阀(26)，动力源1输出轴与主液压泵连接，主液压泵出油口P与第Ⅰ溢流阀进油口、第Ⅰ单向阀进油口连接；第Ⅰ溢流阀出油口与油箱连接；第Ⅰ单向阀出油口与第Ⅱ溢流阀进油口、第Ⅰ蓄能器进油口及高压管路连接；压力传感器检测高压管路的压力；第Ⅰ蓄能器与压力切换阀的第Ⅰ工作油口C连接，第Ⅱ蓄能器与压力切换阀的第Ⅱ工作油口D连接，压力切换阀的第Ⅲ工作油口E接入高压管路，第Ⅲ溢流阀进油口连接至第Ⅱ蓄能器的进油口，第Ⅲ溢流阀出油口连接油箱；电液机械缸的第Ⅰ变量泵/马达第Ⅰ工作口A、液压机械缸包含的第Ⅱ变量泵/马达第Ⅰ工作口A分别接入高压管路，第Ⅰ变量泵/马达第Ⅱ工作口B、第Ⅱ变量泵/马达第Ⅱ工作口B分别接入低压管路；低压管路与第Ⅱ单向阀出油口、第Ⅲ单向阀进油口连接；第Ⅱ单向阀进油口通过第Ⅱ过滤器与油箱连接；第Ⅲ单向阀出油口与油箱连接。