[发明专利]刚体运动捕捉方法及装置、AGV位姿捕捉系统有效
| 申请号： | 201810533059.5 | 申请日： | 2018-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN110544278B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 易雨亭;张小峰;孙元栋 | 申请（专利权）人： | 杭州海康机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246;G06T7/254 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 韩东艳 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种刚体运动捕捉方法及装置、AGV位姿捕捉系统。获取光学标志在各个图像中成像的二维位置信息；根据已知刚体在上一时刻的位姿信息预测得到已知刚体上的光学标志在当前时刻的预测三维位置信息；将已知刚体上的光学标志的预测三维位置信息转换为预测二维位置信息；将已知刚体上的光学标志的预测二维位置信息与成像的二维位置信息进行匹配，确定已知刚体上的光学标志在各个图像中成像的二维位置信息；将已知刚体上的光学标志在各个图像中成像的二维位置信息转换为三维位置信息；根据预先存储的已知刚体上的光学标志之间的位置关系及三维位置信息，确定已知刚体在当前时刻的位姿信息。本发明解决了运动捕捉系统的工作效率较低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 刚体 运动 捕捉 方法 装置 agv 系统 | ||
【主权项】：
1.一种刚体运动捕捉方法，其特征在于，所述方法包括：/n基于多个图像采集设备在当前时刻对刚体上的光学标志进行图像采集得到的各个图像，获取所述光学标志在所述各个图像中成像的二维位置信息，每个所述刚体上设置有多个光学标志，所述多个光学标志唯一标识所述刚体，且所述多个光学标志能够指示所述刚体的不同运动方向；/n根据所述刚体中已知刚体在上一时刻的位姿信息进行预测，得到所述已知刚体上的光学标志在所述当前时刻的预测三维位置信息，所述已知刚体为记录了上一时刻的位姿信息的刚体；/n基于所述多个图像采集设备的参数信息，将所述已知刚体上的光学标志在所述当前时刻的预测三维位置信息转换为预测二维位置信息，所述参数信息包括内参和外参；/n将所述已知刚体上的光学标志的预测二维位置信息与所述各个图像中成像的二维位置信息进行匹配，确定所述已知刚体上的光学标志在所述各个图像中成像的二维位置信息，同一个已知刚体上的光学标志在所述各个图像中成像的二维位置信息与预测二维位置信息之间的距离符合预设条件；/n将所述已知刚体上的光学标志在所述各个图像中成像的二维位置信息，转换为所述已知刚体上的光学标志在所述当前时刻的三维位置信息；/n根据预先存储的已知刚体上的光学标志之间的位置关系及所述已知刚体上的光学标志在所述当前时刻的三维位置信息，确定所述已知刚体在所述当前时刻的位姿信息。/n
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