[发明专利]伺服电动机控制装置

摘要

本发明涉及一种抑制由于机床老化(例如连接机构的刚性随时间劣化)引起的机床的振动的产生的伺服电动机控制装置。该伺服电动机控制装置具备伺服电动机、被驱动体、连接结构、第一位置检测部、第二位置检测部以及电动机控制部。电动机控制部具有：双位置控制部，其进行基于位置指令值与由第一位置检测部检测出的伺服电动机的位置之间的第一偏差的高频成分的半封闭FB控制、基于位置指令值与由第二位置检测部检测出的被驱动体的位置之间的第二偏差的低频成分的全封闭FB控制；取得部，其取得连接机构的刚性的大小；以及变更部，其根据所取得的连接机构的刚性的大小来变更双位置控制部的半封闭FB控制与全封闭FB控制的比例。

主权项

1.一种伺服电动机控制装置，具备：伺服电动机；被驱动体，其由上述伺服电动机进行驱动；连接机构，其将上述伺服电动机与上述被驱动体连接，并将上述伺服电动机的动力传递给上述被驱动体；第一位置检测部，其检测上述伺服电动机的位置；第二位置检测部，其检测上述被驱动体的位置；电动机控制部，其控制上述伺服电动机，该伺服电动机控制装置的特征在于，上述电动机控制部具有：双位置控制部，其进行基于用于上述伺服电动机的驱动控制的位置指令值与由上述第一位置检测部检测出的上述伺服电动机的位置之间的第一偏差的高频成分的半封闭反馈控制、基于上述位置指令值与由上述第二位置检测部检测出的上述被驱动体的位置之间的第二偏差的低频成分的全封闭反馈控制；取得部，其取得上述连接机构的刚性的大小或上述伺服电动机控制装置的共振频率的大小；以及变更部，其根据通过上述取得部取得的上述连接机构的刚性的大小或变化量或者通过上述取得部取得的上述伺服电动机控制装置的共振频率的大小或变化量来变更上述双位置控制部的上述半封闭反馈控制与上述全封闭反馈控制的比例。