[发明专利]多AGV无碰撞路径规划算法

摘要

本发明多AGV无碰撞路径规划算法，步骤如下：开始阶段，包括：根据已知建模的交通地图信息，进行系统设定；规划多AGV运行路径；运行阶段，包括：构建时间序列多部图:对目前已规划任务的路径，标记中相应路径；取下一个任务；根据就近原则和空闲状况确定执行任务小车；根据任务的起始位置和终止位置，利用Dijkstra算法和规划最短路径；根据规划的最短路径，标记中相应路径；进行是否有未处理任务整理，是为返回下一个任务，否则结束。本发明采用时间轴图和最短路径算法在多AGV系统中为每台AGV规划运行路线，做到在优化的时间内规划所有任务路线，且路线之间无冲突。

主权项

1.一种基多AGV无碰撞路径规划算法，其特征在于：步骤如下：开始阶段，包括：1)根据已知建模的交通地图信息，进行系统设定：2)规划多AGV运行路径：运行阶段，包括：3)构建时间序列多部图3‑1)基于系统中设定的AGV的运行速度，假设完成当前任务需要时间为T，确定时间序列多部图所需部数NPartite＝T/10.构造时间序列N_Partite部图其中节点集V_i＝V，i＝1…N_partite为在i时刻的交通图；3‑2)根据时间序列N_Partite部图构造相应的邻接矩阵为(Num_Partite_Graph*p)×(Num_Partite_Graph*p)数组,其中p为顶点的个数；按每p个连续节点为一块，将分成n×n的块矩阵；并按一下流程设置对i从1到n‑1对j从i+1到n的(i,j)块更新为W+(j‑i‑1)*10；其中W为对应原交通图的邻接矩阵；4)对目前已规划任务的路径，标记中相应路径；5)取下一个任务ti；6)根据就近原则和空闲状况确定执行任务小车Ci；7)根据任务t_i的起始位置O_i和终止位置D_i，利用Dijkstra算法和规划最短路径σ_i：7‑1)初始化，S中只包含源节点S，U包含除去V之外的其他所有节点；每个节点的邻接关系和权值已知，且权值非负；7‑2)从U中选取与S0有邻接关系且权值最小的顶点Sk，把Sk加入到S中(S0到Sk的最短路径长度即为权值大小，最短路径即是S0‑>Sk；7‑3)以Sk为新的中间节点，考察U中与Sk邻接的节点；若从源点S0到U中节点的距离(经过Sk)比原来的距离(不经过Sk)的短，则修改U中已经考察过顶点的路径，修改后的路径值为经过Sk的路径；同时把新的具有最短路径的节点加入S；7‑4)重复执行步骤7‑2)和7‑3).直到所有顶点都包含在S中或者已经找到最短路径；8)根据规划的最短路径σ_i，标记中相应路径；9)进行是否有未处理任务整理，是为返回步骤5)，否则结束。