[发明专利]一种飞行作业机器人冗余度机械臂下位控制器的设计方法有效
| 申请号： | 201810534915.9 | 申请日： | 2018-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN108381555B | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 张智军;谢楷俊;翁卓荣;吴春台;郑陆楠 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 刘巧霞 |
| 地址： | 511458 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种飞行作业机器人冗余度机械臂下位控制器的设计方法，具体步骤包括：(1)搭建一台飞行作业机器人作为下位机；(2)将冗余度机械臂运动控制问题转换为受约束的时变凸二次规划问题；(3)将求解二次型最优解转换为求解基于线性变分不等式的原对偶神经网络；(4)将其离散化为冗余度机械臂下位控制器，写入机载微型控制器；(5)根据设计的控制器，当接收到控制指令以及轨迹参数后，下位机将求解出机械臂各关节期望角度并转化为PWM电压信号，驱动舵机打角，完成控制任务。本发明能有效解决在上位机端解算后需要传输大量数据而耗费大量时间以及出现传输错误等问题，提高了冗余度机械臂本身的实时控制效果和灵活度，具有现实意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞行 作业 机器人 冗余 机械 下位 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种飞行作业机器人冗余度机械臂下位控制器的设计方法，其特征在于，具体步骤包括：(1)搭建一台飞行作业机器人作为下位机；(2)根据步骤(1)设计的飞行作业机器人，按照不同的设计目的和指标要求，将冗余度机械臂运动控制问题转换为受约束的时变凸二次规划问题；(3)将求解步骤(2)中时变凸二次规划问题的二次型最优解转换为求解基于线性变分不等式的原对偶神经网络；(4)将步骤(3)中设计的基于线性变分不等式的原对偶神经网络离散化为冗余度机械臂下位控制器并写入机载微型控制器；(5)根据步骤(4)中设计的冗余度机械臂下位控制器，当接收到上位机传输的机械臂控制指令以及轨迹参数后，下位机将求解出机械臂各关节期望角度，并将角度信息转化为PWM电压信号，驱动舵机打角，完成控制任务。
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