[发明专利]一种基于陀螺驱动器的平衡装置及其控制方法在审
| 申请号： | 201810535449.6 | 申请日： | 2018-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN108436916A | 公开（公告）日： | 2018-08-24 |
| 发明（设计）人： | 李清都;柯梅花;周平;王成刚;李青岭;杨鑫 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00;B25J9/12;B62D57/032 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 李金蓉 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于陀螺驱动器的平衡装置及其控制方法，用于机器人平衡控制。包括一个便于携带/穿戴的“背包”，所述“背包”位于机器人重心位置，用以装置陀螺驱动器。每个陀螺驱动器包括万向支架、飞轮、传感器、电机以及其他连接结构，所述万向支架上通过固定结构连接电机Ⅰ，电机Ⅰ与角度传感器固定连接，所述万向支架铰接连接飞轮，所述万向支架纵向固定块中间固定速度传感器，并通过连接杆与飞轮轴心处相接，速度传感器固定连接电机Ⅱ。当机器人失去平衡时，偏离基准轴，产生倾斜角，角度传感器检测该倾斜角，将该信号传递至驱动器来驱动飞轮旋转，飞轮旋转后产生反作用力矩，从而使机器人恢复平衡。 | ||
| 搜索关键词： | 陀螺驱动器 万向支架 飞轮 机器人 角度传感器 速度传感器 平衡装置 背包 电机 驱动器 固定连接电机 反作用力矩 机器人重心 纵向固定块 便于携带 飞轮轴心 固定结构 恢复平衡 铰接连接 连接电机 连接结构 平衡控制 驱动飞轮 失去平衡 信号传递 基准轴 连接杆 传感器 穿戴 偏离 检测 | ||
【主权项】：
1.一种基于陀螺驱动器的平衡装置，其特征在于：包括万向支架(3)、飞轮(4)、角度传感器(5)、电机Ⅰ(6)、速度传感器(7)和电机Ⅱ(8)，其中所述飞轮(4)与万向支架(3)铰接，万向支架(3)上固定有电机Ⅰ(6)，电机Ⅰ(6)与角度传感器(5)固定连接，所述万向支架(3)纵向固定块中间固定速度传感器(7)，并通过连接杆与飞轮(4)轴心处相接，速度传感器(7)固定连接电机Ⅱ(8)。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于重庆邮电大学，未经重庆邮电大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810535449.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
