[发明专利]基于多主动柔顺控制器的机器人研磨抛光加工位姿调节方法

摘要

本发明涉及基于多主动柔顺控制器的机器人研磨抛光加工位姿调节方法，包括以下步骤：在机器人末端安装多个主动柔顺控制器，在主动柔顺控制器上安装研磨抛光工具，确保各研磨抛光工具工作平面位于同一平面，并标定机器人工具坐标系{Ψ}的ZΨ轴与该平面垂直；在机器人研磨抛光加工过程中，被调节量为工具坐标系{Ψ}绕XΨ轴、YΨ轴的旋转角度C、B，控制目标还包括工具坐标系{Ψ}沿ZΨ轴位移Z，使各个研磨抛光工具对应的主动柔顺控制器位移值在误差范围内。本发明能实现基于多主动柔顺控制器的机器人研磨抛光系统在研磨抛光加工过程中的稳定性控制，使研磨抛光工具的工作面与工件表面保持良好接触，改善研磨抛光工具与工件之间的贴合效果，明显提高机器人研磨抛光加工的加工效率。

主权项

1.基于多主动柔顺控制器的机器人研磨抛光加工位姿调节方法，其特征在于包括以下步骤：/n步骤1：在机器人末端法兰上安装多个主动式柔顺控制器，在主动式柔顺控制器上安装磨抛工具，确保各磨抛工具在主动柔顺控制器上的位移相同时，各磨抛工具的工作平面位于同一平面上，且该平面与机器人末端法兰轴线垂直；标定工具坐标系{Ψ}，标定机器人基坐标系{B}；/n步骤2：在机器人磨抛加工过程中，以工具坐标系{Ψ}绕其X