[发明专利]基于随机场和随机森林的电力线点云分割方法及系统有效
申请号: | 201810539185.1 | 申请日: | 2018-05-30 |
公开(公告)号: | CN108765446B | 公开(公告)日: | 2021-07-16 |
发明(设计)人: | 张良;张帆;张谦;周佳雯 | 申请(专利权)人: | 湖北大学 |
主分类号: | G06T7/143 | 分类号: | G06T7/143 |
代理公司: | 北京天奇智新知识产权代理有限公司 11340 | 代理人: | 李振文 |
地址: | 430062 湖北省武*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | 本发明涉及一种电力线点云分割方法及系统,属于电力设备勘测维护领域,具体是涉及一种基于随机场和随机森林的电力线点云分割方法及系统。本发明融合马尔科夫随机场和随机森林的电力线点云分割,通过对点云体素化并结合马尔科夫随机场(MRF)进行线性分割,再在杆塔检测识别的基础上提取电力线分割段,从而提取电力线点云,实现对电力线的自动完整提取,具有较高的自动化程度,且提取精度较高。本发明针对大型电力线三维复杂场景,提出一种快速、精确且完全自动化的电力线检测方案,对不同电力线通道场景具有普遍适用性,对电力线的自动化提取和重建具有重要意义。 | ||
搜索关键词: | 基于 随机 森林 电力线 分割 方法 系统 | ||
【主权项】:
1.一种基于随机场和随机森林的电力线点云分割方法,其特征在于,包括:点云采集步骤,利用在飞行平台上配置和安装的机载激光雷达和POS系统采集机载激光雷达数据并生成三维点云数据;点云体素分割步骤,体素化采集到的三维点云数据,并基于马尔可夫随机场对线性体素进行分割,提取电力线候选线性段;目标识别步骤,将提取的电力线候选线性段转换为二进制图像,并利用随机森林分类器进行杆塔段识别;目标剔除步骤,利用线性段的上下文属性设计评估准则,对非杆塔段进行剔除;电力线提取步骤,设定圆柱形搜索框,对落入搜索区域内的线性段进行标记,提取电力线分割段。
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