[发明专利]一种AGV视觉轨道的铺设及优化方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉里程计的AGV视觉轨道的铺设及优化与使用方法，具体包含基于视觉历程计的视觉轨道的铺设、视觉轨道的优化和视觉轨道上的定位两三部分，视觉轨道技术可以持续输出坐标，对环境要求较少，只要有较为固定的参考，如地面纹理、天花板、周边固定设备等；传感器便宜，只需要摄像头即可；只需要使用通用的计算设备，如工控机；视觉轨道方便铺设，不需要对工地做处理，不需要建立坐标系操作等，只需要对AGV行走的路径进行试教行走即可；视觉轨道使用方便，可以自动完成定位并能够通过轨上距离控制小车位置，本方案能够大大提高AGV的部署效率并拓宽使用场景。

主权项

1.一种AGV视觉轨道的铺设及优化方法，其特征在于：具体包含视觉轨道的铺设、视觉轨道的定位程和视觉轨道的优化两部分：其中，视觉轨道的铺设具体包含如下步骤；步骤1，启动搭载在小车上的摄像头并拍摄小车周边场景，初始化一个空的图G＝(P，E)，进而初始化一个图片数据{I}，记录初始位置为P0＝(0，0，0)，并在此刻拍摄一张照片I0；其中，P＝(x,y,theta)是一个点，表示一个拍摄照片的小车位置在坐标(x,y)，旋转角度为theta；E＝(Δx,Δy,Δtheta)是一条边，表示通过视觉里程计技术所得到的被连接的两个点对应的两张照片所计算出，小车瞬时的位移是(Δx,Δy)，旋转是(Δtheta)；步骤2，操控小车行走预定的行走路线；步骤3，设当前已拍摄k张照片，当摄像头拍摄第k+1张照片后：步骤3.1，向增加一个照片Ik+1；步骤3.2，通过视觉里程计技术，根据Ik和Ik+1照片，计算出小车的位移(Δx,Δy)和旋转(Δtheta)；步骤3.3，向网络G中增加一个点Pk+1，为(Pk.x+cos(Pk.theta)Δx‑sin(Pk.theta)Δy，Pk.y+sin(Pk.theta)△x+(Pk.theta)△y，Pk.theta+△theta)，然后将连接了Pk和Pk+1的边E＝(Δx,Δy,Δtheta)加入到网络P中；步骤4，小车完成预定的行走路线，同时记当前共拍摄了N张照片。