[发明专利]一种自动导航系统路径规划控制方法有效
| 申请号： | 201810540086.5 | 申请日： | 2018-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN108919792B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 赵祚喜;马昆鹏;靳俊栋;黎源鸿;蒙劭洋;杨贻勇;谈婷;赖琪;宋俊文 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 杨晓松 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动导航系统路径规划控制方法，建立控制终端与电控转向盘和GPS卫星信号接收器之间的信号通讯，然后基于GPS卫星信号接收器的定位信息，用户根据实际作业需求在控制终端上设置规划路径的A点、B点、行距信息后，控制终端自动生成作业路径，最后控制终端基于所设定的作业路径，基于GPS卫星信号接收器的定位数据，实时计算农机与作业路径的位置偏差，计算所得的偏差数据作为电控转向盘的控制信号，电控转向盘根据该控制信号实现农机精确地跟踪作业路径。本发明在简化自动导航路径规划的控制程序以及优化路径路径的规划程序的同时能够实现农机自动换行作业，精确跟踪所设作业路径进行作业，使得农机作业更加自动化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 导航系统 路径 规划 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自动导航系统路径规划控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：搭建自动导航系统路径规划控制平台，控制平台分为控制终端、电控转向盘与GPS卫星信号接收器三部分；S2：建立控制终端与电控转向盘和GPS卫星信号接收器之间的信号通讯，之间采用CAN总线通讯；S3：基于GPS卫星信号接收器的定位信息，用户根据实际作业需求在控制终端上设置规划路径的A点、B点、行距信息后，控制终端自动生成一条作业路径；S4：控制终端基于所设定的作业路径，基于GPS卫星信号接收器的定位数据，实时计算农机与作业路径的位置偏差，计算所得的偏差数据作为电控转向盘的控制信号，电控转向盘根据该控制信号实现农机精确地跟踪作业路径。
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