[发明专利]一种轮毂电机驱动汽车电动助力转向控制方法在审
| 申请号： | 201810540998.2 | 申请日： | 2018-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN108820036A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 郭景华;朱钊平;李文昌;吴锴;王进 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B60L15/20 |
| 代理公司： | 厦门南强之路专利事务所(普通合伙) 35200 | 代理人： | 马应森 |
| 地址： | 361005 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 一种轮毂电机驱动汽车电动助力转向控制方法，涉及新能源汽车转向控制领域。设计车载信息的提取方法，建立轮毂电机驱动汽车电动助力转向动力学模型；以电动助力转向控制能量消耗最小为目标，采用基于遗传优化的自适应模糊控制技术设计轮毂电机驱动汽车电动助力转向最优目标电流规划模块。提出最优目标电流的神经网络PID下层控制方法，实现最优目标电流的跟踪控制。采用蚁群算法优化助力转向模糊控制规则和隶属度参数，可有效提升轮毂电机驱动汽车助力转向系统综合性能。克服轮毂电机驱动汽车强非线性特性、时变和不确定性等因素引起的干扰，明显改善了电动助力转向控制系统综合性能，提高了电动助力转向控制系统的可靠性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 轮毂电机 汽车电动助力转向 驱动 电动助力转向控制 目标电流 模糊控制规则 模糊控制技术 系统综合性能 助力转向系统 动力学模型 非线性特性 新能源汽车 不确定性 车载信息 跟踪控制 规划模块 能量消耗 神经网络 蚁群算法 助力转向 转向控制 综合性能 隶属度 自适应 时变 下层 优化 汽车 遗传 | ||
【主权项】：
1.一种轮毂电机驱动汽车电动助力转向控制方法，其特征在于包括以下步骤：1)设计车载信息的提取方法，建立轮毂电机驱动汽车电动助力转向动力学模型；2)以电动助力转向控制能量消耗最小为目标，采用基于遗传优化的自适应模糊控制技术设计轮毂电机驱动汽车电动助力转向最优目标电流规划模块，包括：(1)以轮毂电机驱动汽车的纵向速度和方向盘扭矩为输入变量，助力电机的目标电流为输出变量，确定决策目标电流的模糊控制输入变量和输出变量的论域和语言变量；(2)设计电动助力转向目标电流规划的模糊隶属度函数和模糊控制规则；(3)采用遗传算法优化转向目标电流规划的模糊隶属度函数和模糊控制规则，动态规划出电动助力转向的目标电流；采用实数编码将待优化的参数进行编码，建立遗传优化目标电流的数学模型，采用遗传算子对模糊参数进行优化求解，获取最优的电动助力转向目标电流；3)提出最优目标电流的神经网络PID下层控制方法，实现最优目标电流的跟踪控制。
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