[发明专利]一种直驱式康复外骨骼及训练方法在审
| 申请号： | 201810542257.8 | 申请日： | 2018-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN108451748A | 公开（公告）日： | 2018-08-28 |
| 发明（设计）人： | 郑殿臣;舒杨;冉光斌;尹鹏;赵世鹏 | 申请（专利权）人： | 中国工程物理研究院总体工程研究所 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京天奇智新知识产权代理有限公司 11340 | 代理人： | 杨春 |
| 地址： | 621908*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种直驱式康复外骨骼，包括机架、髋关节力矩电机、大腿外骨骼、膝关节力矩电机和小腿外骨骼；一种训练方法，获取髋关节/膝关节角度，设定步态曲线和外骨骼输出力矩，获取髋关节/膝关节所受力矩，计算外骨骼与患者匹配度差异，设定匹配灵敏度，调节关节助力系数，康复训练。本发明一种直驱式康复外骨骼采用力矩电机直接驱动患者下肢关节运动，无需额外的传感器，精确测量监控患者各个关节所受的康复力矩，并根据患者的关节康复力矩设计了训练方法，能够使康复外骨骼的助力大小与患者的康复需求相匹配，提高外骨骼康复训练效果，同时可以根据康复力矩进行康复效果评估。 | ||
| 搜索关键词： | 外骨骼 康复 膝关节 力矩电机 直驱式 髋关节 关节 康复训练 匹配 测量监控 关节运动 患者下肢 康复效果 康复需求 输出力矩 直接驱动 传感器 灵敏度 匹配度 步态 小腿 大腿 评估 | ||
【主权项】：
1.一种直驱式康复外骨骼，其特征在于：包括机架、髋关节力矩电机、大腿外骨骼、膝关节力矩电机和小腿外骨骼，两个所述大腿外骨骼的上端分别通过两个所述髋关节力矩电机与所述机架的两端可转动连接，两个所述小腿外骨骼的上端分别通过两个所述膝关节力矩电机与两个所述大腿外骨骼的下端可转动连接。
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