[发明专利]一种船舶自动航行控制器航路规划与纠偏修正方法

摘要

本发明公开了一种船舶自动航行控制器航路规划与纠偏修正方法，该方法应用于船舶自动航行控制器上，是一种平行线航路纠偏修正方法。该方法克服了传统的点对点视线导航法仅针对目标产生参考航向角，未考虑风浪、洋流等环境因素产生的轨迹偏差问题，而是将环境外力产生的偏差作为返回修正量，基于偏差量修正参考航向角，克服环境外力的干扰因素，进而使船舶迅速返回到规划路径上，对船舶航运具有重要意义。

主权项

1.一种船舶自动航行控制器航路规划与纠偏修正方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)以设定的航行路径点为基础形成的导航路径为AB线段，其中A点为船舶航行已通过的导航目标点，而B点则为现阶段船舶欲前往的导航目标点；(2)当有风浪、海流等环境外力干扰时，船舶将偏离其AB导航路径，并产生部分轨迹偏差量，此时，可通过船舶当前位置O点计算出本船受环境外力干扰而产生的轨迹偏差量，即由O点向AB线段作垂线，垂直距离d即为轨迹偏差量；(3)假设过O点的垂线与AB线段相交于D点，此时，可利用原导航线路DB作为平行四边形的对角线，而利用OD线段作为平行四边形的一边，作完整的平行四边形，此平行四边形的四个顶点分别为OBCD四点；(4)求解出的C点即为航路纠偏后的新的导航目标点，线段OC与竖直方向的夹角β即为船舶新的航向角。