[发明专利]一种基于鲁棒信息滤波的AUV协同导航方法在审
| 申请号： | 201810545614.6 | 申请日： | 2018-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN108827305A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 李宁;张滋;张勇刚;王国庆 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供的是一种基于鲁棒信息滤波的AUV协同导航方法。建立描述AUV导航系统的状态方程和量测方程；对主AUV进行状态估计，并在有数据包传递给从AUV的时刻将当前时刻信息保存到状态向量中；在数据包传递结束后对状态向量进行信息边缘化处理；对从AUV进行基于鲁棒信息滤波的状态估计，并进行数据接收和处理，进行距离量测更新；首先进行鲁棒滤波过程对距离量测噪声进行修正，接着再进行量测更新过程；对状态向量进行信息边缘化处理；对主、从AUV的信息滤波状态恢复，得到AUV的导航信息。本发明解决了水声通信中量测噪声异常造成的AUV定位精度低的问题，避免了导航信息发散，实现了协同导航的高精度实时定位的目标。 | ||
| 搜索关键词： | 鲁棒 状态向量 滤波 数据包传递 导航信息 状态估计 协同 量测 定位精度低 导航系统 更新过程 量测方程 量测噪声 滤波过程 滤波状态 时刻信息 实时定位 数据接收 水声通信 状态方程 发散 噪声 修正 保存 更新 恢复 | ||
【主权项】：
1.一种基于鲁棒信息滤波的AUV协同导航方法，其特征是：步骤一：建立描述AUV导航系统的状态方程和量测方程；步骤二：对主AUV进行基于鲁棒信息滤波的状态估计，并在有数据包传递给从AUV的时刻将当前时刻信息保存到状态向量中；在数据包传递结束后对状态向量进行信息边缘化处理；步骤三：对从AUV进行基于鲁棒信息滤波的状态估计，并在有主AUV传递的数据包到达的时刻进行数据接收和处理，进行距离量测更新；在进行量测更新时，首先进行鲁棒滤波过程对距离量测噪声进行修正，接着再进行量测更新过程；在接收到的数据包被处理后对状态向量进行信息边缘化处理；步骤四：对主、从AUV的信息滤波状态恢复，得到AUV的导航信息。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工程大学，未经哈尔滨工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810545614.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
