[发明专利]一种井下救援设备

摘要

一种井下救援设备，包括底座、主钻头部分、六个行走部分、十二个推进部分、次钻头部分，其特征在于：本发明在使用时首先通过六个行走部分的第三舵机和第四步进电机协作使机器行走到达指定位置，通过主钻头部分的第二步进电机带动钻头转动，从而使机器整体深入地下，通过十二个推进部分的推进履带转动产生推进力，到达位置后打开救生舱入口，当面前有障碍物的情况下，卷闸门打开，通过第一液压缸活塞杆端伸长使伸缩套筒伸长到指定位置，救援完成后通过第五步进电机带动旋转钻头转动，通过十二个推进履带反向转动然后原路返回到地面，使其可以适应不同的地形，更快更好更安全的实行地下救援，实现了地下救援的自动化提高了救援效率。

主权项

1.一种井下救援设备，包括底座（1）、主钻头部分（2）、六个行走部分（3）、十二个推进部分（4）、次钻头部分（5），其特征在于：所述的主钻头部分（2）的第二步进电机（201）固定安装在底座（1）的救生舱内部的下方；所述的六个行走部分（3）的第三旋转铰座（301）的底面固定安装在底座（1）的救生舱（101）后面的凹槽中；所述的十二个推进部分（4）分布在救生舱（101）的左右两面各六个，其每个推进部分（4）的四个第二液压缸（403）的缸体底端固定安装在救生舱（101）的侧面上；所述的次钻头部分（5）的第五步进电机固定板（501）固定安装在底座（1）的救生舱（101）上面；所述的底座（1）包括救生舱（101）、卷闸门（102）、机械臂储存处（103）、两个第一舵机（104）、两个第一旋转铰座（105）、两个伸缩套筒（106）、两个第一液压缸（107）、储水部分（108）、救生舱入口（109）、两个第二旋转铰座（110）、两个夹取底板（111）、两个活动夹板（112）、四个齿条（113）、四个第一步进电机（114）、四个齿轮（115），所述的救生舱（101）是一个内部空心的长方体结构，其内部设有氧气罐和红外线感应器，其前面设有机械臂储存处（103）和救生舱入口（109），其后面设有凹槽；所述的卷闸门（102）位于机械臂储存处（103）的上方，其上部固定安装在机械臂储存处（103）的上面，其两侧滑动安装在救生舱（101）的两侧；所述的两个第一旋转铰座（105）的底面固定安装在机械臂储存处（103）的前面靠下位置，其另一端与伸缩套筒（106）的套筒底端固定连接；所述的两个第一舵机（104）分别固定安装在两个第一旋转铰座（105）的里侧凹槽中，其舵机轴与伸缩套筒（106）的套筒底端固定连接；所述的两个第一液压缸（107）分别位于两个伸缩套筒（106）的外侧，其缸体底端固定安装在伸缩套筒（106）的套筒部分外侧的挡板上，其活塞杆端与伸缩套筒（106）的伸缩杆部分外侧的挡板固定连接；所述的储水部分（108）位于救生舱（101）的内部，其上下各设有一个自动出水口前方设有一个高压水枪；所述的两个第二旋转铰座（110）分别固定安装在两个伸缩套筒（106）的伸缩杆端，其右侧设有内部安装有一个舵机的凹槽，舵机轴与夹取底板下面的旋转座固定连接；所述的夹取底板（111）的上面设有两个燕尾槽，左右两侧各设有一个齿条（113），其上端设有一个固定夹板；所述的活动夹板（112）下面设有两个滑块与夹取底板（111）上面的两个燕尾槽滑动连接；所述的第一步进电机（114）水平放置，其右侧与活动夹板（112）的左侧固定连接，其电机轴与齿轮（115）固定连接；所述的齿轮（115）与齿条（113）相互啮合；所述的主钻头部分（2）包括第二步进电机（201）、钻头（202）、八个第三步进电机（203）、八个破石钻头（204），所述的第二步进电机（201）是一个大型电机，其电机轴与钻头（202）固定连接；所述的八个第三步进电机（203）均匀安装在钻头（202）的里面凹槽中，其电机轴与破石钻头（204）固定连接；所述的行走部分（3）包括第三旋转铰座（301）、第二舵机（302）、第三舵机（303）、避震轴（304）、轮子架（305）、第四步进电机（306）、两个轮子（307），所述的第二舵机（302）水平放置，其侧面固定安装在第三旋转铰座（301）左侧的凹槽中其电机轴与第三旋转铰座（301）的下半部分固定连接；所述的第三舵机（303）固定安装在第三旋转铰座（301）的下半部分里面，其舵机轴穿过避震轴（304）内部与轮子架（305）固定连接；所述的第四步进电机（306）水平放置，其侧面固定安装在轮子架（305）左侧的凹槽中，其电机轴与两个轮子（307）固定连接。