[发明专利]适用于曲面的爬壁机器人运动机构

摘要

本发明在于提供一种适用于曲面的爬壁机器人运动机构。本发明中的底盘通过螺栓与轮系中的轮轴固定，轴套套接在缓冲器外部，且轴套与缓冲器同时与所述底盘铰接；所述转向爪通过竖梁与轴套上侧固定；所述转向爪有两个，分别是前转动爪和后转动爪，其中前转动爪通过前转动连接件与推杆一端连接，推杆另一端与转向电机的输出端活动连接，转向电机的固定端通过后转动连接件与后转动爪连接；所述转向连杆的两端分别与前转动爪、后转动爪连接，协调前后转动的角度；所述的横管大梁的两端分别与前后两端的竖梁连接。本发明通过前轮系及底盘的前后旋转、左右旋转、上下浮沉三个自由度，实现了爬壁机器人在曲面上的灵活运动。

主权项

1.适用于曲面的爬壁机器人运动机构，包括轮系、底盘、缓冲器、轴套、转动爪、横管大梁、转向连杆和转向电机，其特征在于：所述的底盘通过螺栓与轮系中的轮轴固定，所述的轴套套接在缓冲器外部，且轴套与缓冲器同时与所述底盘铰接，通过拉伸和收缩缓冲器改变运动机构高度，通过对轴套施加扭矩驱动底盘转动；所述转向爪通过竖梁与轴套上侧固定，通过对转向爪施加推力使得轴套受到扭矩作用；所述转向爪有两个，分别是前转动爪和后转动爪，其中前转动爪通过前转动连接件与推杆一端连接，推杆另一端与转向电机的输出端活动连接，转向电机的固定端通过后转动连接件与后转动爪连接；所述转向连杆的两端分别与前转动爪、后转动爪连接，协调前后转动的角度；所述的横管大梁的两端分别与前后两端的竖梁连接。