[发明专利]一种基于激光点云数据的数据处理方法和相关装置有效
| 申请号： | 201810547804.1 | 申请日： | 2018-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN108875804B | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 陈仁;孙路 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技(深圳)有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06F16/22;G06F16/2458 |
| 代理公司： | 44202 广州三环专利商标代理有限公司 | 代理人： | 郝传鑫;熊永强 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种基于激光点云数据的数据处理方法和相关装置，所述方法包括：获取目标物体对应的激光点云数据；所述激光点云数据中包含扫描在所述目标物体上的所有激光点分别对应的激光点信息和三维数据；基于所述激光点云数据中的激光点信息，确定所述各激光点在二维平面上的位置信息；基于所述各激光点在所述二维平面中的位置关系、所述激光点云数据中的三维数据，查找所述每个激光点分别对应的邻近点集，并基于所述邻近点集确定所述各激光点分别对应的法向量。采用本发明，可以快速进行邻近点的查找，以提高点云法向量的计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 激光点 激光点云数据 邻近点 二维平面 三维数据 相关装置 数据处理 法向量 查找 获取目标 计算效率 目标物体 点云 扫描 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光点云数据的数据处理方法，其特征在于，包括：/n获取目标物体对应的激光点云数据；所述激光点云数据中包含扫描在所述目标物体上的所有激光点分别对应的激光点信息和三维数据；/n基于所述激光点云数据中的激光点信息，确定各激光点在二维平面上的位置信息，包括：/n在所有激光点中，选择一个激光点作为目标点，获取所述目标点对应的激光标识，水平角度以及水平分辨率；/n将所述目标点对应的激光标识作为所述目标点在二维矩阵中的行值，并根据所述目标点对应的水平角度和水平分辨率，确定所述目标点在二维矩阵中的列值，并将所述目标点的行值和列值作为所述目标点的二维坐标，并将所述二维坐标确定为所述目标点在二维平面上的位置信息；/n当所有激光点均作为所述目标点时，获得所述各激光点在二维平面上的位置信息；/n基于所述各激光点在所述二维平面中的位置关系、所述激光点云数据中的三维数据，查找每个激光点分别对应的邻近点集，并基于所述邻近点集确定所述各激光点分别对应的法向量。/n
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