[发明专利]一种基于服务机器人的定制出版系统

摘要

本发明公开了一种基于服务机器人的定制出版系统，它包括服务机器人、云服务器、资讯及维护APP，A4纸固定架、红外测距模块、夹笔器。服务型机器人包括全向移动车底、控制主机、单双目视觉、机械强手臂、腰间小手臂；A4纸固定架包括固纸容器、可升降底板；云服务器转换、存放书写文件；资讯及维护APP上传资料及显示书写笔、纸张所处状态。机械强手臂先书写完最后一页，腰间小手臂双吸盘吸拉该纸成独立单页状态后，由腰间小手臂夹纸器拿走该页，机械强手臂继续书写倒数第二页，如下循环直到书写第一页。当A4纸固定架内A4纸不断减少时，可升降底板则不断上升以确定A4纸固定架内A4纸纸面与书写笔笔尖相对位置保持不变。本发明拓宽了服务机器人应用范围。

主权项

1.一种基于服务机器人的定制出版系统,它包括服务机器人，由机身、全向移动车底、电源模块、双目视觉、单目视觉、机械强手臂、腰间小手臂组成；云服务器，存储书写文件、传至服务机器人控制主机；资讯及维护APP,运行于智能手机功能模块，上传书写文件至云服务器，显示A4纸张、书写笔所处状态；书写笔，在市销一次性墨水笔基础上卸除笔尖套并在笔杆套上固定塑料圈，多支书写笔摆放在笔架上；夹笔器,为厚度在1cm至2cm之间的椭圆截面空心立方体及四个安装孔，处于夹紧与松驰两状态；其特征在于，它还包括红外测距模块，双吸盘单元，A4纸固定架及控制主机；所述红外测距模块位于机械强手臂末端下侧面；所述A4纸固定架包括固纸容器及可升降底板，所述可升降底板包括升降丝杆、电机驱动器、步进电机；所述双吸盘单元包括吸盘本体、塑料管路、吸力驱动控制器；所述吸盘本体位于腰间小手臂夹持器每支夹柄顶端下侧面；所述控制主机为工业控制计算机，配置WIFI模块、4G模块、多回路串行及USB接口，支持TCP\IP通讯；所述控制主机固定于服务机器人机身；所述夹笔器通过三根控制线与控制主机输出回路连接；所述红外测距模块通过串行数据线与与控制主机连接；所述电机驱动器通过串行数据线与与控制主机连接；所述吸力驱动控制器通过串行数据线与与控制主机连接；所述控制主机配置为执行如下操作：通过机械强手臂与腰间小手臂互动及配合，安装、卸装书写笔；书写文件当前页以位图格式下载至机械强手臂；依据红外测距模块所传数据,控制可升降底板以最小高度上升一次；控制腰间小手臂拿取A4纸固定架当前页移至桌面。