[发明专利]一种城市地下综合管廊巡检机器人的调度方法

摘要

本发明提供了一种城市地下综合管廊巡检机器人的调度方法，包括以下步骤：巡检机器人巡检区域的待分类对象点为X；将巡检机器人巡检区域的待分类对象点初始聚类为c类，初始聚类中心为V，则巡检机器人巡检区域的待分类对象点经过初始聚类后的模糊矩阵为U；迭代寻找满足巡检区域的待分类对象点与聚类中心误差平方和函数J(U,V)在极小值时的新的聚类中心和新的巡检区域类。本发明解决了若个别巡检机器人出现故障、发现灾害点或需要充电以致不能继续巡检其所负责的区域时，重新分配临近巡检机器人的巡检区域，以保证管廊测控系统巡检工作正常进行。

主权项

1.一种城市地下综合管廊巡检机器人的调度方法，该方法通过对巡检机器人所巡检区域中的多个巡检区域段进行分类，以调度一个巡检机器人在属于一类的多个巡检区域段中进行来回巡检，其特征在于，包括以下步骤：将巡检机器人的巡检区域分为n段，设巡检机器人巡检区域的待分类对象点为X＝{x1,x2,...,xj,...,xn}，其中xj为第j个巡检区域段的待分类对象点，xj＝{xj1,xj2,...,xjk,...,xjp}，xjk为第j个巡检区域段的待分类对象点的第k个特性值，k＝1,2,...,p，p为第j个巡检区域段的待分类对象点的特性值数量；将巡检机器人巡检区域的待分类对象点初始聚类为c类，所述初始聚类中心V＝{v1,v2,..,vi,...,vc}，其中vi为c类中第i类的初始聚类中心，则巡检机器人巡检区域的待分类对象点经过初始聚类后的模糊矩阵为U：其中，u_ij∈[0,1]且u_ij为第j个巡检区域段的待分类对象点隶属于第i类的概率；迭代寻找满足巡检区域的待分类对象点与聚类中心误差平方和函数J(U,V)在极小值时的聚类中心V＝{v1,v2,..,vi,...,vc}和模糊矩阵U，并将满足J(U,V)在极小值时的聚类中心V＝{v1,v2,..,vi,...,vc}作为新的聚类中心P＝{p1,p2,..,pi,...,pc}，将满足J(U,V)在极小值时的模糊矩阵U作为新的巡检区域类；其中，m为迭代次数。