[发明专利]基于驾驶员特性的智能汽车驾驶过程横向动态控制方法

摘要

本发明公开了一种基于驾驶员特性的智能汽车驾驶过程横向动态控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1.建立二自由度的车辆动力学模型作为参考模型；步骤2.构建反应驾驶员操作特性的驾驶员模型；步骤3.构建预瞄环节；步骤4.根据参考模型、驾驶员模型、预瞄环节构建闭环控制系统；步骤5.用零阶保持器，对所构建的闭环控制系统离散化；步骤6.建立最小二乘辨识函数；步骤7.以最小化车辆自身位置的损失函数为目标，根据延迟时间和惯性时间确定预瞄时间，通过预瞄时间确定的预瞄距离；再迭代算出延迟时间和惯性时间，以达到动态确定各个参数的目的。本发明提出一种基于驾驶员特性的智能汽车驾驶过程横向动态控制方法，既保证模型在路径跟随时的一致性，同时又提高了乘坐舒适性。

主权项

1.一种基于驾驶员特性的智能汽车驾驶过程横向动态控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1.建立二自由度的车辆动力学模型作为参考模型Gv(s)；步骤2.构建反应驾驶员操作特性的驾驶员模型；步骤3.构建预瞄环节P(s)；步骤4.根据参考模型Gv(s)、驾驶员模型Gp(s)、预瞄环节P(s)构建闭环控制系统；步骤5.用零阶保持器，对所构建的闭环控制系统离散化；步骤6.建立最小二乘辨识函数；步骤7.以最小化车辆自身位置的损失函数为目标，根据延迟时间和惯性时间确定预瞄时间，通过预瞄时间确定的预瞄距离d；再迭代算出延迟时间和惯性时间，以达到动态确定各个参数的目的。