[发明专利]一种四支链驱动单支链随动的并串混联装置在审
| 申请号： | 201810551223.5 | 申请日： | 2018-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN108748093A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 郑燕红;姚猛;邓湘金;王硕;赵志晖;金晟毅 | 申请（专利权）人： | 北京空间飞行器总体设计部 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 任林冲 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种四支链驱动单支链随动的并串混联装置，包括基座、动平台、电动缸、十字铰、球铰以及随动支链，各个电动缸的下端部分别通过十字铰与基座的上表面连接，各个电动缸的上端部分别通过球铰与动平台的下表面连接，该随动支链的下端部通过十字铰与基座的中部连接，该随动支链的上端部与动平台的下表面连接，动平台具有两个转动自由度和一个升降自由度，各个电动缸协同运动，实现任意方向的转动和一定范围内的升降。 | ||
| 搜索关键词： | 随动 电动缸 动平台 十字铰 混联装置 上端部 下表面 下端部 球铰 升降自由度 转动自由度 驱动 协同运动 上表面 转动 升降 | ||
【主权项】：
1.一种四支链驱动单支链随动的并串混联装置，其特征在于，包括基座(10)、动平台(20)、电动缸(30)、十字铰(40)、球铰(50)以及随动支链(60)，各个电动缸(30)的下端部分别通过十字铰(40)与基座(10)的上表面连接，各个电动缸(30)的上端部分别通过球铰(50)与动平台(20)的下表面连接，该随动支链(60)的下端部通过十字铰(40)与基座(10)的中部连接，该随动支链(60)的上端部与动平台(20)的下表面连接，动平台(20)具有两个转动自由度和一个升降自由度，各个电动缸(30)协同运动，实现任意方向的转动和一定范围内的升降。
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