[发明专利]一种可感温的机械手

摘要

本发明涉及一种可感温的机械手，机械手用于从预设加热炉内取出工件并将符合预设温度的工件放入水槽内淬火，包括重轨、移动大车、进退小车、温度传感器阵列以及控制系统。通过在叉齿部件上设置温度传感器阵列，可在取料时对工件进行第一次温度检测，待进退小车行至淬火位置时，在淬火高度对工件进行第二次温度检测，得出温度差，进而判断是否需要将工件送还至原加热炉内加热，以保证淬火质量，本结构无需对加热炉本身做任何改进，而且占地面积小，结构紧凑，可快速完成自动取料、进炉、工件温度检测、降入水槽、远离水槽一体化工作，平稳允许，节能环保，淬火效率高。

主权项

1.一种可感温的机械手，所述机械手用于从预设加热炉内取出工件并将符合预设温度的工件放入水槽内淬火，其特征在于，包括：重轨，所述重轨设在水槽的两侧，加热炉设在水槽一侧位于重轨的前方；所述移动大车活动连接在重轨上；移动大车，所述移动大车上设有减速机，通过减速机控制移动大车在重轨上进行横向移动，所述重轨的侧边设有扣槽，并设有与扣槽匹配的扣件，所述扣件一端固定设置在移动大车的端部，另一端插入扣槽内，并能沿扣槽滑动；进退小车，所述进退小车设在所述移动大车的纵向轨道上，所述进退小车上设有减速机以及升降门架部件，通过减速机控制进退小车在移动大车上纵向移动，所述升降门架部件中间设有链轮，链轮上悬挂有链条，链条的一端固定在进退小车上，另一端连接叉齿部件，升降门架部件升降时，链条带动叉齿部件以升降门架部件升降速度的双倍进行升降；温度传感器阵列，若干个温度传感器单体呈点阵状分布在所述叉齿部件的各叉齿条上，所述温度传感器阵列的点阵分布区域大于所述工件的最大截面区域，若干个温度传感器单体用于检测所述工件各区域的温度；控制系统，所述控制系统与温度传感器阵列连接，所述控制系统用于接收温度传感器阵列反馈的温度值，并控制移动大车、进退小车和升降门架部件的工作和停止；其中，所述机械手取料进行淬火包括以下步骤：S1、在纵向轨道上设置叉取限位开关、淬火限位开关、卸料限位开关和停车限位开关，并将其保存在所述控制系统中；对升降门架部件的叉齿部件设定归零高度、叉起高度和淬火高度，所述叉齿部件平时处于归零高度；S2、对每个加热炉进行唯一的编号，在重轨上对应每个加热炉的位置设置一个光电感应开关，并将其所对应的加热炉的编号赋予该光电感应开关，同时将上述编号保存在控制系统中；S3、当移动大车在重轨上移动到预定编号的加热炉位置时，与其对应的同编号的光电感应开关被触发，移动大车移动至指定加热炉位置；S4、启动进退小车移动至叉取限位开关处停止，升降门架部件的叉齿部件从归零高度抬升至叉起高度，叉齿部件对加热炉内的工件进行取料；S5、所述叉齿部件上的温度传感器阵列对工件表面的温度进行检测，记录叉齿部件在取料时工件的第一温度；S6、启动进退小车移动至淬火限位开关处停止，升降门架部件的叉齿部件从叉起高度运动至淬火高度，叉齿部件上的温度传感器阵列再次对工件表面的温度进行检测，记录叉齿部件在淬火高度时工件的第二温度；S7、将第一温度和第二温度进行比对，得到第一温度和第二温度的温度差，若温度差大于预设值，则叉齿部件将工件返回至原有加热炉内，若温度差小于预设值，则叉齿部件下降至水槽内进行淬火；S8、淬火完成后启动升降门架部件运动至叉起高度，启动进退小车移动至卸料限位开关处，接着启动叉齿部件运动至归零高度完成卸料，最后启动进退小车移动至停车限位开关处，重复步骤S3‑S8，直至机械手取出各加热炉内的工件完成淬火。