[发明专利]三维图像构建的方法、装置及具有存储功能的装置

摘要

本申请公开了一种三维图像构建的方法，该方法包括：获取多帧深度图像，并对每帧深度图像进行显示；检测用户是否选择显示的深度图像中的点，并将检测到被选择的深度图像确定为关键帧图像，将其余深度图像确定为普通帧图像；提取每帧深度图像中的平面，并获取提取的平面的特征信息；利用提取的平面的特征信息，对多帧深度图像的至少部分相邻帧深度图像进行配准；融合配准的结果，构建得到三维图像。通过上述方法可以实现稳定的提取主要平面结构，进而实现构建更加准确的室内三维图像。本申请还提供了一种三维图像构建的装置及具有存储功能的装置。

主权项

1.一种三维图像构建的方法，其特征在于，所述方法包括：获取多帧深度图像，并对每帧深度图像进行显示；检测用户是否选择所述显示的深度图像中的点，并将检测到被选择的深度图像确定为关键帧图像，将其余深度图像确定为普通帧图像；提取每帧深度图像中的平面，并获取所述提取的平面的特征信息；其中，对于所述关键帧图像，基于所述用户选择的点提取第一类平面，并获取所述第一类平面的特征信息，且基于所述关键帧图像中除所述第一类平面外的若干点提取第二类平面，并获取所述第二类平面的特征信息；对于所述普通帧图像，基于所述普通帧图像中的若干点提取第二类平面，并获取所述第二类平面的特征信息；利用所述提取的平面的特征信息，对所述多帧深度图像的至少部分相邻帧深度图像进行配准；融合所述配准的结果，构建得到三维图像。