[发明专利]一种基于计算机视觉的球形果蔬姿态自动调整方法与装置

摘要

本发明公开了基于计算机视觉的球形果蔬姿态自动调整方法与装置，所述的装置由相机、三个让位步进电机、单片机控制器及计算机组成，其中三个步进电机的转轮呈120度分布，相机安装在三个步进电机中心轴正上方，相机与计算机相连，单片机控制器一端计算机相连，另一端与三个步进电机相连；所述的方法是，通过相机对球形果蔬成像，计算机通过图像判断出果蔬头部所在水平面位置坐标，并分别计算出果蔬半径和需要旋转的角度，通过单片机控制器控制三个步进电机旋转，使得球形果蔬中心轴朝上与水平面垂直，实现球形果蔬的姿态自动调整。特别的通过旋转使得洋葱头或苹果果柄方向进行调整，为下一步自动化洋葱切脐、苹果自动套袋提供了良好的姿态。

主权项

1.一种基于计算机视觉的球形果蔬姿态自动调整方法与装置，包括装置和方法两部分，所述的装置由相机、三个让位步进电机、单片机控制器及计算机组成，其中三个步进电机的转轮呈120度分布，相机安装在步进电机中心轴正上方，相机与计算机相连，单片机控制器一端计算机相连，另一端与三个步进电机相连；所述的方法是，通过相机对球形果蔬成像，计算机通过图像判断出果蔬大小，果蔬头（如洋葱头或苹果果柄）所在水平面位置坐标，并分别计算出果蔬需要旋转的角度和方向，通过单片机控制器控制三个步进电机旋转，使得球形果蔬中心轴朝上与水平面垂直，完成姿态调整，特别的是针对洋葱，果蔬头定义为洋葱根或洋葱头，针对苹果，果蔬头定义为苹果果柄或苹果花萼。