[发明专利]一种双轮差速型移动机器人的全局路径规划方法及其装置有效
| 申请号： | 201810555370.X | 申请日： | 2018-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN108919794B | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 阳方平 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京知元同创知识产权代理事务所(普通合伙) 11535 | 代理人： | 张祖萍;张田勇 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种双轮差速型移动机器人的全局路径规划方法及其装置，其中方法包括：获取双轮差速型移动机器人的起点状态和终点状态；基于运动基元，获取起点状态到终点状态之间的各个中间点对应的最优中间点状态；获取所述各个最优中间点状态中距离终点状态最近的最优中间点状态到终点状态的最优运动基元；根据获取的起点状态到终点状态的各个最优中间点状态及记录的对应的运动基元，以及距离终点状态最近的最优中间点状态到终点状态的最优运动基元，构建双轮差速型移动机器人的全局路径。本发明实施例提出的全局路径规划方法及其装置不会陷入局部极值，每次规划的全局路径一致且是最优路径，规划的路径比上述算法更平滑，完成一次规划的时间短。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双轮 差速型 移动 机器人 全局 路径 规划 方法 及其 装置 | ||
【主权项】：
1.一种双轮差速型移动机器人全局路径规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：获取双轮差速型移动机器人的起点状态和终点状态；基于根据双轮差速型移动机器人的运动学模型构造的运动基元，获取起点状态到终点状态之间的各个中间点对应的最优中间点状态，记录各个最优中间点状态对应的运动基元；获取所述各个最优中间点状态中距离终点状态最近的最优中间点状态到终点状态的最优运动基元；根据获取的起点状态到终点状态的各个最优中间点状态及记录的对应的运动基元，以及距离终点状态最近的最优中间点状态到终点状态的最优运动基元，构建双轮差速型移动机器人的全局路径。
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