[发明专利]一种自动驾驶汽车换道决策方法及装置有效
| 申请号： | 201810556054.4 | 申请日： | 2018-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN108919795B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 宋威龙;汪洋;崔星;李胜飞;杨福威;余雪玮 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京安博达知识产权代理有限公司 11271 | 代理人： | 徐国文 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自动驾驶汽车换道决策方法及装置，包括：定义自动驾驶汽车换道决策候选策略集；利用评价函数确定所述自动驾驶汽车换道决策候选策略集中每条策略的奖励值，并选取奖励值最大的策略作为换道决策。本发明提供的技术方案主要提高了自动驾驶汽车的决策能力，尤其对于复杂的汽车驾驶场景，具有很好的决策效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 汽车 决策 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶汽车换道决策方法，其特征在于，所述方法包括：定义自动驾驶汽车换道决策候选策略集；利用评价函数确定所述自动驾驶汽车换道决策候选策略集中每条策略的奖励值，并选取奖励值最大的策略作为换道决策；其中，所述评价函数根据所述自动驾驶汽车换道决策候选策略集中策略对应的预测周期内自动驾驶汽车每个预测时刻的运动状态及交通场景中其他汽车每个预测时刻的运动状态构建。
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