[发明专利]一种基于激光点云的路面病害特征图像生成方法

摘要

本发明公开了一种基于激光点云的路面病害特征图像生成方法，根据原始道路点云数据选取包含路面病害信息的种子点，利用多尺度环形插值的方法将路面内少量缺失的种子点进行插值计算，获得完整的包含路面病害信息的所有种子点；然后进行栅格化，以中心栅格为圆心，选取邻域范围作为半径，计算中心栅格与圆形范围内多个方向的邻域栅格的坡度值，在此基础上扩大邻域搜索半径，进行下一尺度的圆形范围多方向坡度计算，获得原始的包含路面病害特征的图像；在不损失路面病害信息的前提下，以邻域病害特征约束法对原始路面病害特征图进行平滑；再对平滑后的图像进行整体拉伸，得到路面病害特征图像。

主权项

1.一种基于激光点云的路面病害特征图像生成方法，其特征在于，包括如下步骤：a.将原始道路点云数据划分为多个小块，每块中含有多个点，并组成一个点集，选取点集中包含路面病害信息的点作为路面种子点；b.利用多尺度环形插值的方法，将路面内少量缺失的种子点进行插值计算，获得完整的包含路面病害信息的所有种子点；c.对上述获取的种子点进行栅格化，以中心栅格的几何中心为圆心，选取一定的邻域距离作为半径，计算中心栅格与圆形范围内多个方向的邻域栅格的坡度值；在此基础上，扩大邻域搜索半径，再进行下一尺度的圆形范围多方向坡度计算，从而实现基于圆形结构的多尺度坡度计算，获得原始的包含路面病害特征的图像；d.在不损失路面病害信息的前提下，用含有病害特征的邻域约束的方法对原始路面病害特征图进行平滑，从而过滤掉路面异常坡度值的影响；e.再对平滑后的图像进行整体的拉伸，使路面病害特征更加明显，容易区分，增强图像的可视化表达，最终得到路面病害的特征图像。