[发明专利]基于DSP TMS320C6748的UWB/INS组合导航系统

摘要

本发明涉及一种基于DSP、UWB/INS组合导航系统，包括DSP TMS320C6748核心模块，含有CPU处理单元:数据传输模块、数据解算判断模块和数据融合模块；数据传输模块涉及模块间通讯及SPI数据传输、UART0数据传输和UART2数据传输电路；数据解算判断模块包括数据源读取、处理规则，研判由数据畸变、丢包、数据不同步引起的测量不完整；数据融合处理模块，包括UKF滤波器、高斯过程回归；所述UKF用于处理观测量完整时组合导航系统的状态估计；GPR用于辅助UKF模块，解决观测量不完整时，组合导航系统的状态估计问题；当观测量不完整时，利用GPR预测数据与INS数据进行组合导航，消除由数据异常引起的误差，提高定位精度。本发明解决了现有技术中导航设备观测量不完整，数据融合精度低的问题。

主权项

1.一种基于DSP、UWB/INS组合导航系统，其特征在于，所述系统可应用于UWB和INS导航系统，所述的组合导航系统包括:DSP TMS320C6748核心模块，含有CPU处理单元:数据传输模块：用于导航系统数据传输，涉及系统各模块之间通讯匹配电路，包括SPI数据传输接口、UART0数据传输接口和UART2数据传输接口；数据解算判断模块：用于数据源读取规则、数据包拆解和判定规则，解决数据畸变、丢包、寄存数据不同步等问题判断；数据融合处理模块，包括滤波器UKF模块、高斯过程回归(Gaussian Process Regression,GPR)模块；所述UKF模块用于处理观测量完整时组合导航系统的状态估计；GPR模块分为GPS学习和GPR预测两个阶段；GPR模块用于辅助UKF模块，解决观测量不完整时，即数据畸变、丢包、寄存数据不同步时，组合导航系统的状态估计问题。