[发明专利]仿生机械腿测试平台

摘要

本发明公开了一种仿生机械腿测试平台，包括土槽、机架、滑台、机械腿总成以及数据采集系统。本发明以x轴双导轨，y轴四导轨方式实现限制仿生机械腿在矢状面内运动，整体结构稳定性好，运行误差较小。本发明整体结构通过螺栓连接，拆装方便，且仿生机械腿在X轴的初始位置、Y轴的最低限位、与Z轴垂直的运行平面都可调节，可对不同尺寸的仿生机械腿进行性能测试。另外本发明提供多元化运行环境，对仿生机械腿在不同地面环境下运动性能进行检测。

主权项

1.一种仿生机械腿测试平台，其特征在于：包括机架(2)、土槽(3)、滑台(5)、机械腿总成(1)以及数据采集系统；机架(2)包括支架(11)、第一导轨(10)、第二导轨(16)、第一X轴线性轴承(7)、第二X轴线性轴承(9)、第三X轴线性轴承(12)、第四X轴线性轴承(14)、第一滑台支撑座(6)、第二滑台支撑座(8)、第三滑台支撑座(13)、第四滑台支撑座(15)；所述的第一导轨(10)与第二导轨(16)固定在机架(2)上；第一X轴线性轴承(7)与第二X轴线性轴承(9)安装第一导轨(10)上；第一滑台支撑座(6)固定在第一X轴线性轴承(7)上；第二滑台支撑座(8)固定在第二X轴线性轴承(9)上；第三X轴线性轴承(12)与第四X轴线性轴承(14)安装在第二导轨(16)上，第三滑台支撑座(13)固定在第三X轴线性轴承(12)上；第四滑台支撑座(15)固定在第四X轴线性轴承(14)上；滑台(5)包括吊架(17)、光轴(19)、Y轴线性轴承(21)、限位装置(25)、T型板支撑座(20)、第一支撑梁(18)、第二支撑梁(26)、T型板(35)，其中限位装置(25)包括压簧(23)、SK光轴固定座(24)、橡胶板(22)；所述的吊架(17)固定在第一滑台支撑座(6)、第二滑台支撑座(8)、第三滑台支撑座(13)、第四滑台支撑座(15)上，光轴(19)固定在吊架(17)上；限位装置(25)安装在光轴(19)上；SK光轴固定座(24)固定在光轴上；压簧(23)安装在光轴(19)上，下端与SK光轴固定座(24)接触；橡胶板(22)安装在光轴(19)上，下端与压簧(23)接触；Y轴线性轴承(21)安装在光轴(19)上，位于橡胶板(22)上端；T型板支撑座(20)固定在Y轴线性轴承(21)上；所述的第一支撑梁(18)和第二支撑梁(26)固定在T型板支撑座(20)上；机械腿总成(1)包括仿生机械腿(31)、电控箱(4)、第一行程开关(30)、第二行程开关(34)；所述的T型板(35)固定在第一支撑梁(18)和第二支撑梁(26)上；仿生机械腿(31)安装在T型板(35)上；第一行程开关(30)和第二行程开关(34)固连在T型板(35)上；数据采集系统包括X轴位移传感器(27)、Y轴位移传感器(28)、第一足底压力传感器(32)、第二足底压力传感器(33)、振动传感器(29)；所述的X轴位移传感器(27)一端固定在吊架(17)上，另一端固定在支架(11)上；Y轴位移传感器(28)一端固定在吊架(17)上，另一端固定在第一支撑梁(18)上；振动传感器(29)固定在T型板(35)上；第一足底压力传感器(32)和第二足底压力传感器(33)固定在仿生机械腿(31)上。