[发明专利]具有快速对接装置的变形腿移动式两栖机器人

摘要

本发明公开了一种具有快速对接装置的变形腿移动式两栖机器人，包括机身和可转动设置于所述机身的变形腿；所述变形腿包括支架和多个并列固定于所述支架的伸缩单体；所述伸缩单体包括一级套管，滑动配合于所述一级套管内的二级套管，滑动配合于所述二级套管内的伸缩杆，用于拉动所述二级套管和伸缩杆同步伸出的伸长绳，以及用于拉动所述二级套管和伸缩杆同步缩回的收缩绳，所述伸长绳通过第一定滑轮组连接于伸缩杆底部；所述收缩绳通过第二定滑轮组连接于伸缩杆顶部；本发明的变形腿通过控制多个离散的伸缩单体的伸缩量，来构成不同线型的连续曲线，从而获得不同的腿部形态，使其能够适应不同的地形。

主权项

1.一种具有快速对接装置的变形腿移动式两栖机器人，其特征在于:包括机身和可转动设置于所述机身的变形腿；所述变形腿包括支架和多个并列固定于所述支架的伸缩单体；所述伸缩单体包括一级套管，滑动配合于所述一级套管内的二级套管，滑动配合于所述二级套管内的伸缩杆，用于拉动所述二级套管和伸缩杆同步伸出的伸长绳，以及用于拉动所述二级套管和伸缩杆同步缩回的收缩绳，所述伸长绳通过第一定滑轮组连接于伸缩杆底部；所述收缩绳通过第二定滑轮组连接于伸缩杆顶部；所述第一定滑轮组包括设置于二级套管侧壁上方的一号滑轮，设置于二级套管侧壁下方的二号滑轮，以及设置于一级套管侧壁上方的三号滑轮；所述第二定滑轮组包括设置于二级套管侧壁下方的四号滑轮，设置于二级套管侧壁上方的五号滑轮，以及设置于一级套管侧壁下方的六号滑轮；所述伸长绳从内端至外端依次与所述一号滑轮、二号滑轮和三号滑轮配合；所述收缩绳从内端至外端依次与所述四号滑轮、五号滑轮和六号滑轮配合。