[发明专利]一种机器人双轮差动越障底盘运动轨迹获取方法在审
| 申请号： | 201810558891.0 | 申请日： | 2018-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN108839015A | 公开（公告）日： | 2018-11-20 |
| 发明（设计）人： | 谭鹏;郑光胜;郑侃;徐林;樊清涛;谭博涵;张毅 | 申请（专利权）人： | 重庆锐纳达自动化技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆创新专利商标代理有限公司 50125 | 代理人： | 宫兆斌 |
| 地址： | 400039 重庆市九龙*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人双轮差动越障底盘运动轨迹获取方法，包括以下步骤：1)取得各个转动轮的转动状态；2)建立越障底盘运动学模型，确定小车整体质心O点在两轮轴中心距离D(t)上的位置po；3)计算出底盘运动中po处的速度大小VO和路径P(t)；4)建立小车底盘路径函数与偏航角函数，计算质心的运动坐标；5)根据步骤4)的运动坐标建立，带入各转动轮的转动状态，输出小车的运动轨迹。本发明提供的机器人越障底盘运动轨迹获取方法，既适用于轴连接底盘，又适用于弹簧连接底盘，能够实时实现机器人运动位置反馈和运动路径的取得，从而帮助实现机器人运动导航和运动情况描述。 | ||
| 搜索关键词： | 底盘运动 越障 轨迹获取 底盘 机器人 机器人运动 运动坐标 转动状态 转动轮 差动 双轮 质心 小车 运动学模型 弹簧连接 路径函数 轮轴中心 情况描述 位置反馈 小车底盘 运动轨迹 运动路径 偏航角 轴连接 输出 帮助 | ||
【主权项】：
1.一种机器人双轮差动越障底盘运动轨迹获取方法，其特征是：包括以下步骤：1)取得各个转动轮的转动状态；2)建立越障底盘运动学模型，确定小车整体质心O点在两轮轴中心距离D(t)上的位置po；3)计算出底盘运动中po处的速度大小VO和路径P(t)；4)建立小车底盘路径函数与偏航角函数，计算质心的运动坐标；5)根据步骤4)的运动坐标建立，带入各转动轮的转动状态，输出小车的运动轨迹。
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