[发明专利]一种无人驾驶车辆在雨雪湿滑路面紧急制动时的制动力控制方法

摘要

本发明公开了一种无人驾驶车辆在雨雪湿滑路面紧急制动时的制动力控制方法，该方法通过无人驾驶汽车车载传感器读取相关参数计算确定实际所需制动力，将所需制动力按照比例通过ABS防抱死系统输出给制动器并检测车轮滑移率，同时记录相关计算参数；根据各个车轮滑移率大小进行不同的制动力控制程序，小滑移率下以0.5s为周期进行循环控制；大滑移率下采用Kienche模型确定最佳滑移率，ECU指令ABS系统以最佳滑移率为基准进行0.5s为周期的制动力控制。本制动力控制方法用于无人驾驶汽车在雨雪湿滑路面上进行紧急制动时对车辆制动行为的自主控制，能够根据障碍物的各个时刻状况以及路面轮胎实时接触特性等情况进行实时制动决策，保证行车安全。

主权项

1.一种无人驾驶车辆在雨雪湿滑路面紧急制动时的制动力控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)车载电脑ECU指令车载传感器读取相应的瞬时参数；(2)车载电脑ECU根据步骤(1)中的参数计算实际所需制动力F实；(3)车载电脑ECU将F实按照比例通过ABS防抱死系统输入四个车轮制动器，车载电脑ECU命令各车轮角速度传感器计算记录各车轮滑移率达到0.03，0.06，0.1时的角加速度以及制动力Fz；若无车轮滑移率大于0.1，则进入步骤(4)，反之进入步骤(5)；(4)车载电脑ECU指令传感器重新获取当前瞬时参数，判定是否需要继续制动，若无需继续制动，则退出制动程序，进入正常驾驶状态；若需要继续制动，则重新计算实际所需制动力F实1，判定F实1是否大于F实，是则令F实等于F实1，重新进入步骤(3)，否则0.5s后重新执行步骤(4)；(5)车载电脑ECU根据步骤(3)中记录的滑移率超过0.1的车轮对应制动力以及角加速度数据，利用Kienche模型通过最小二乘法解出模型参数P1，P2超定解，并通过Kienche模型计算确定当前路面状态下车轮最佳滑移率λopt及最大摩擦系数μmax；(6)车载电脑ECU将步骤(5)计算得出的最佳滑移率λopt输入ABS防抱死系统，指令ABS系统将车轮滑移率以λopt为最佳滑移率指标进行制动控制，同时车载电脑ECU根据车身速度传感器信号差分得到当前车身减速速率ar；(7)车载电脑ECU指令车载传感器获取当前瞬时参数，判定是否需要继续制动，若无需继续制动则退出制动程序，进入正常驾驶状态；若需要继续制动，则重新计算所需减速速率a2，判定a2是否大于等于ar，是则车载电脑ECU指令车辆转向控制系统介入，采取转向避障措施；否则0.5s后，重新进行步骤(7)。