[发明专利]一种基于柱坐标的智能集装箱装卸方法及装置

摘要

本发明涉及一种基于柱坐标的智能集装箱装卸方法及装置，该装置为起重机，该方法主要为处理装置根据第一位置追踪芯片发送的第一追踪位置生成第一柱坐标，并根据第一柱坐标扩大至一定第一柱坐标并向控制装置发送控制指令，控制装置控制吊具滑动至第一柱坐标，当处理装置实时判断吊具滑动至第一柱坐标时，向控制装置发送停止指令，控制装置停止吊具的滑动；处理装置向吊具两侧连接的驱动电机分别发送驱动指令，吊具连接的驱动电机旋转缠绕辊释放钢缆绳，电磁吸盘下降；电磁吸盘吸附集装箱后处理装置向吊具连接的驱动电机分别发送驱动指令，驱动电机按照相反方向控制对应的缠绕辊旋转以回收钢缆绳，钢缆绳拉动集装箱上升。

主权项

1.一种基于柱坐标的智能集装箱装卸方法及装置，所述装置为起重机，所述起重机包括处理装置、控制装置、台面、导轨机构、吊具、驱动电机，所述吊具包括电磁吸盘，所述驱动电机包括缠绕辊，所述起重机目标为集装箱，所述集装箱顶部中心设置有第一位置追踪芯片，其特征在于：所述方法包括以下步骤：S010：所述处理装置根据架台面覆盖的空间部分生成柱坐标系；S020：所述处理装置根据所述第一位置追踪芯片发送的第一追踪位置生成第一柱坐标；S030：所述处理装置根据所述第一柱坐标，向所述控制装置发送控制指令，所述控制装置根据所述控制指令控制所述吊具滑动至所述第一柱坐标；S040：所述处理装置实时判断所述吊具是否滑动至所述第一柱坐标；S050：若是，则所述处理装置向所述控制装置发送停止指令，所述控制装置根据所述停止指令停止所述吊具的滑动；S060：所述处理装置向所述吊具连接的驱动电机分别发送驱动指令，所述吊具连接的驱动电机旋转缠绕辊，所述缠绕辊释放钢缆绳，所述电磁吸盘下降；S070：所述电磁吸盘吸附所述集装箱；S080：所述处理装置向所述吊具连接的驱动电机分别发送驱动指令，所述吊具连接的驱动电机根据所述驱动指令按照相反方向控制对应的缠绕辊旋转以回收所述钢缆绳，所述钢缆绳拉动所述电磁吸盘上升以带动所述集装箱上升。