[发明专利]一种工业机器人工具坐标系标定装置在审
| 申请号： | 201810562692.7 | 申请日： | 2018-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN110549327A | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 叶泉;巢勤奋 | 申请（专利权）人： | 南京机电职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 32231 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 刘松 |
| 地址： | 210037 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人工具坐标系标定装置，包括固定连接的第一法兰盘和标定法兰盘，第一法兰盘和机器人执行末端的安装法兰盘连接，标定法兰盘上固定X轴标定尺、Y轴标定尺、Z轴标定尺，X轴标定尺的一侧固定第一滑轨，Y轴标定尺的一侧固定第二滑轨，第一移动杆和第一滑轨构成滑动配合，第二移动杆和第二滑轨构成滑动配合，Z轴标定尺、第一移动杆、标定杆和第二移动杆之间依次通过伸缩杆连接实现两两之间距离的可调节，操作者手动记下某一位置处的X、Y、Z轴刻度值，工业机器人和示教器相连，在示教器中查看示教后的结果与手动记下的当前X、Y、Z轴刻度值进行对比就能发现示教学习的结果如何。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 法兰盘 移动杆 滑轨 工业机器人 滑动配合 示教器 示教 工业机器人技术 安装法兰盘 工具坐标系 标定装置 标定杆 可调节 伸缩杆 位置处 机器人 发现 学习 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人工具坐标系标定装置，其特征在于：包括第一法兰盘(10)和标定法兰盘(20)且二者叠合固定在一起，第一法兰盘(10)和机器人执行末端的安装法兰盘(30)叠合固定在一起，标定法兰盘(20)的外周面上固定X轴标定尺(40)、Y轴标定尺(50),X轴标定尺(40)和Y轴标定尺(50)为杆状且二者的杆长均指向标定法兰盘(20)的中心，标定法兰盘(20)的底面中部垂直固定Z轴标定尺(60)，X轴标定尺(40)的一侧固定第一滑轨(41)且二者的长度方向一致，Y轴标定尺(50)的一侧固定第二滑轨(51)且二者的长度方向一致，还包括第一移动杆(70)、第二移动杆(80)和标定杆(90)，第一移动杆(70)的一端通过第一滑块和第一滑轨(41)构成滑动配合且第一移动杆(70)和第一滑轨(41)相垂直，第二移动杆(80)的一端通过第二滑块和第二滑轨(51)构成滑动配合且第二移动杆(80)和第二滑轨(51)相垂直，Z轴标定尺(60)、第一移动杆(70)、标定杆(90)和第二移动杆(80)布置在四边形的四个顶点处且四者均和四边形的平面垂直，Z轴标定尺(60)、第一移动杆(70)、标定杆(90)和第二移动杆(80)之间依次通过伸缩杆连接实现两两之间距离的可调节，伸缩杆为四个且四个伸缩杆围合成所述的四边形。/n
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