[发明专利]AR系统、AR装置以及建立和无缝桥接其参考状态的方法

摘要

AR系统、AR装置以及建立和无缝桥接其参考状态的方法，该装置包括配置成捕获AR装置的环境的视觉传感器；显示器，配置成提供环境的真实视图和根据AR数据至该真实视图上的覆盖图，其中，AR数据包括设计数据和测量数据中的至少一个；计算机，配置成读取和控制视觉传感器、对AR数据和分配至多个参考系统中的每一个的识别特征进行接收、生成和存储中的至少一个、生成覆盖图、通过基于由视觉传感器捕获的至少一个识别特征识别参考系统和确定AR装置相对于识别出的参考系统的姿势来在每种情况下建立AR装置相对于参考系统中的每一个的参考状态、以及即使在视觉传感器与至少一个识别特征之间的视觉接触丢失的情况下也基于视觉定位和建图VSLAM过程维持参考状态。

主权项

1.一种增强现实AR装置，该AR装置包括·视觉传感器，所述视觉传感器配置用于捕获所述AR装置的环境，·显示器，所述显示器被配置用于提供□所述环境的真实视图，以及□根据AR数据覆盖至所述真实视图上的覆盖图，其中，所述AR数据包括设计数据和测量数据中的至少一个，·计算机，所述计算机被配置用于□读取和控制所述视觉传感器，□对以下各项进行接收、生成和存储中的至少一个·所述AR数据，以及·分配至多个参考系统中的每一个的识别特征，□生成所述覆盖图，□通过以下步骤在每种情况下建立所述AR装置相对于所述参考系统中的每个的参考状态·基于由所述视觉传感器捕获的至少一个识别特征来识别参考系统，以及·确定所述AR装置相对于所识别出的参考系统的姿势，以及□即使在所述视觉传感器与所述至少一个识别特征之间的视觉接触丢失的情况下，也基于视觉定位和建图VSLAM过程维持所述参考状态。