[发明专利]一种含有未知参数的主从机械臂系统的同步控制方法在审
| 申请号： | 201810563066.X | 申请日： | 2018-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN109397284A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 张益军;叶达文;罗莉;朱添麟 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京苏创专利代理事务所(普通合伙) 32273 | 代理人： | 张学彪 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公布了一种含有未知参数的主从机械臂系统的同步控制方法，包括步骤1：分析含有未知参数的主从机械臂系统的结构；步骤2：建立主从机械臂系统的误差状态模型；步骤3：设计一种控制器，实现主从机械臂系统的同步控制。本发明与现有技术相比，其显著优点在于：(1)本发明涉及的是两个机械臂系统，实现的是主从机械臂的同步控制，更具有应用价值；(2)考虑到了系统参数的不确定性以及有界的外部扰动，更切合实际，具有一般性。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂系统 主从 同步控制 未知参数 不确定性 外部扰动 误差状态 系统参数 控制器 机械臂 切合 应用 分析 | ||
【主权项】：
1.一种含有未知参数的主从机械臂系统的同步控制方法，其特征在于：包括步骤1：分析含有未知参数的主从机械臂系统的结构；步骤2：建立主从机械臂系统的误差状态模型；步骤3：设计一种控制器，实现主从机械臂系统的同步控制。
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