[发明专利]一种柔性潜浮式仿生机器鱼及其控制方法

摘要

本发明具体为一种柔性潜浮式仿生机器鱼及其控制方法，解决了现有仿生机器鱼存在速度较低、仿生效果差、结构复杂且效率低下的问题。鱼体后壳的尾部设置有尾鳍，鱼体前壳的左右两侧设置有胸鳍，鱼体前壳内设置有升潜机构和拍动机构，鱼体后壳内设置有振动机构；拍动机构包括减速电机和传动轴，传动轴的两端均设置有曲柄，曲柄上设置有连杆；升潜机构包括舵机和配重块，配重块上端设置有L型连杆，舵机输出轴上设置有舵盘；振动机构包括振动盘，振动盘上设置有主动轴和从动轴，主动轴上设置有偏心轮I，从动轴上设置有偏心轮II，主动轴上设置有伺服电机。本发明实现了仿生机器鱼直游、转向、上浮、下潜等运动，同时提高了水下运动的能力。

主权项

1.一种柔性潜浮式仿生机器鱼，其特征在于：包括鱼体前壳(1)和鱼体后壳(2)，鱼体后壳(1)的尾部设置有尾鳍(3)，鱼体前壳(1)的左右两侧设置有外侧伸出鱼体前壳(1)的胸鳍(4)，鱼体前壳(1)内设置有升潜机构(6)和拍动机构(5)，鱼体后壳(2)内设置有振动机构(7)；拍动机构(5)包括固定在鱼体前壳(1)内的减速电机(8)和位于减速电机(8)上方且水平设置的传动轴(9)，减速电机(8)的输出轴上设置有主动锥齿轮(10)，传动轴(9)上设置有与主动锥齿轮(10)啮合的从动锥齿轮(11)，且传动轴(9)的两端均设置有曲柄(12)，每个曲柄(12)上设置有一端与其铰接、另一端和与其对应的胸鳍(4)内侧连接的连杆(13)；升潜机构(6)包括固定在鱼体前壳(1)内的舵机(14)和位于舵机(14)下方的配重块(15)，配重块(15)上端设置有底壁与其固定且侧壁穿入舵机(14)输出轴的L型连杆(16)，舵机(14)输出轴上设置有与L型连杆(16)固定的舵盘(17)；振动机构(7)包括涨紧在鱼体后壳(2)内的振动盘(18)，振动盘(18)上设置有主动轴(19)和从动轴(20)，主动轴(19)上设置有主动齿轮(21)和位于主动齿轮(21)轴向两侧的偏心轮I(22)，从动轴(20)上设置有与主动齿轮(21)啮合的从动齿轮(23)和位于从动齿轮(23)轴向两侧的偏心轮II(24)，主动轴(19)上的一端设置有伺服电机(25)。