[发明专利]车辆控制单元

摘要

本发明提供了一种车辆控制单元，包括：第一通信模块和第二通信模块根据操作指令，调用清扫区域信息和环境地图配置文件；清扫路径规划模块，根据清扫区域信息和环境地图配置文件，生成清扫路径数据；决策规划模块，用于根据障碍物信息、位置信息以及清扫路径数据，生成决策结果信息；控制模块，用于根据决策结果信息，生成转向控制信息和扭矩控制信息；执行反馈模块，用于对转向控制信息和扭矩控制信息进行转换处理；从处理单元，用于将转换处理后的转向控制信息发送给EPS控制器，以使EPS控制器控制车辆的转向；将转换处理后的扭矩控制信息发送给电机控制器，以使电机控制器控制车辆的电机的转速。由此，完成各种控制功能，且拟人化程度高。

主权项

1.一种车辆控制单元，其特征在于，所述车辆控制单元包括：主处理单元和从处理单元；所述主处理单元通过控制器局域网络CAN总线与从处理单元相连接；所述主处理单元包括：第一通信模块、第二通信模块、清扫路径规划模块、感知模块、定位模块、决策规划模块、控制模块和执行反馈模块；所述第一通信模块与后台服务器相连接，用于接收所述后台服务器的操作指令，并根据所述操作指令，调用清扫区域信息和环境地图配置文件，发送给清扫路径规划模块；所述第二通信模块用于与车载人机交互装置相连接，用于接收所述车载人机交互装置发送的操作指令；所述清扫路径规划模块，用于根据所述清扫区域信息和所述环境地图配置文件，生成清扫路径数据，并将所述清扫路径数据发送给决策规划模块；所述感知模块，用于获取环境感知数据，并对所述环境感知数据进行处理，提取障碍物信息，并将所述障碍物信息发送至所述决策规划模块；所述定位模块，用于获取车辆的位置信息，并将所述位置信息发送给所述决策规划模块；所述决策规划模块，用于根据所述障碍物信息、所述位置信息以及所述清扫路径数据，生成决策结果信息，并将所述决策结果信息发送给所述控制模块；所述控制模块，用于根据所述决策结果信息，生成转向控制信息和扭矩控制信息，并发送给所述执行反馈模块；所述执行反馈模块，用于对所述转向控制信息和所述扭矩控制信息进行转换处理，将转换处理后的所述转向控制信息和所述扭矩控制信息通过所述CAN总线发送给所述从处理单元；所述从处理单元，用于将所述转换处理后的转向控制信息发送给电动助力转向系统EPS控制器，以使所述EPS控制器控制车辆的转向；并且，将所述转换处理后的扭矩控制信息发送给电机控制器，以使所述电机控制器控制所述车辆的电机的转速。