[发明专利]一种滑膜控制方法、系统、装置及计算机可读存储介质

摘要

本申请公开了一种基于马尔科夫跳跃系统的滑膜控制方法、系统、装置及计算机可读存储介质，包括：在满足预设的稳定条件下的被控系统、传感器、第一事件探测器、第一零阶保持器、观测器、第二事件探测器、第二零阶保持器和控制器的闭环马尔科夫跳跃系统；其中，稳定条件为第一事件探测器中预设的第一正加权矩阵大于0，预设的第二正加权矩阵大于0，正定矩阵大于0，且考虑了携带转移概率未知和已知情况的矩阵；本申请通过预先设定考虑到被控系统转移概率未知和已知情况的稳定条件，令整体系统更加稳定，且事件探测器减少整体系统通信频率，避免信息通道的阻塞，观测器能够观测被控系统中的未知系统状态，令被控系统运行也更加稳定。

主权项

1.一种基于马尔科夫跳跃系统的滑膜控制方法，其特征在于，包括：在满足预设的稳定条件下，通过传感器将预先建立的被控系统的输出信号，发送至第一事件探测器；通过所述第一事件探测器判断所述输出信号是否满足预设的第一信道触发条件，如果是，则将所述输出信号发送至第一零阶保持器；通过所述第一零阶保持器判断是否接收所述输出信号，并根据判断结果发送筛选输出信号至观测器；通过所述观测器接收所述筛选输出信号和控制器输出的控制信号，将所述筛选输出信号和所述控制信号代入预先生成的观测公式进行计算，得到观测量状态值，并发送至第二事件探测器；通过所述第二事件探测器判断所述观测量状态值是否满足预设的第二信道触发条件，如果是，则将所述观测量状态值发送至第二零阶保持器；通过所述第二零阶保持器判断是否接收所述观测量状态值，并根据判断结果发送筛选观测量状态值至控制器；通过所述控制器接收所述筛选观测量状态值，将所述筛选观测量状态值代入预先生成的控制公式进行计算，得到控制信号，并将所述控制信号发送至所述被控系统和所述观测器；其中，所述稳定条件为所述第一事件探测器中预设的第一正加权矩阵大于0，预设的第二正加权矩阵大于0，正定矩阵大于0，且考虑了携带转移概率未知和已知情况的矩阵。