[发明专利]用于桥隧结构病害无损检测诊断的自动爬墙式雷达光电机器人系统

摘要

本发明公开了一种桥隧结构一种用于桥隧结构病害无损检测诊断的自动爬墙式雷达光电机器人系统，主要包括控制终端、爬墙机器人和服务器。所述爬墙机器人用旋翼系统产生反向推力，同时采用全向轮技术，可以紧贴在粗糙的桥隧结构表面灵活移动，在探测时无需封闭桥梁和隧道，不影响交通。只需在桥隧结构上布置若干UWB基站和充电与数据接收装置，通过UWB定位、激光SLAM和IMU导航技术，即可在桥梁和隧道中划分不同工作区域，支持多台爬墙机器人同时工作，可实现路径自动规划和自动避障，可做到无人值守定期自动巡检。

主权项

1.一种用于桥隧结构病害无损检测诊断的自动爬墙式雷达光电机器人系统，其特征是：包括至少一个爬墙机器人本体，所述爬墙机器人本体上设置有旋翼系统、行走轮、激光雷达和机器人控制器，其中：所述爬墙机器人本体的两侧对称设置有一旋翼系统，旋翼系统与机器人底盘之间的角度可自动调节，旋翼系统产生反向推力，以抵消重力并使爬墙机器人通过若干行走轮紧贴于桥隧结构表面；所述爬墙机器人本体的端部设置有行走轮，所述机器人控制器控制爬墙机器人本体的运动，改变爬墙机器人本体所在的位置；所述激光雷达对桥隧结构进行三维观测，实时创建地图并修正爬墙机器人的位置；所述爬墙机器人上搭载有图像检测设备和雷达检测设备，以获取桥隧结构表面和内部一定范围内的病害情况；所述控制终端，接收各爬墙机器人本体的采集数据，对采集的图像进行图像拼接，对雷达探测数据进行全波形反演和三维逆时偏移成像，通过深度学习算法对图像拼接结果和雷达探测结果进行桥隧结构病害自动识别，结合位置信息实现对桥隧结构病害的三维建模。