[发明专利]一种多自由度球形电机及其减速机构在审
| 申请号： | 201810566865.2 | 申请日： | 2018-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN108494203A | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 李满宏;马艳悦;孙凌宇;张小俊 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | H02K21/02 | 分类号： | H02K21/02;H02K1/27;H02K1/30;H02K11/21 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 王瑞 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多自由度球形电机及其减速机构，包括转子、永磁体、保持架、滚珠、输出壳体、标签、固定磁铁、定子支座和电磁铁；转子表面均匀镶嵌若干个标签；永磁体连接于转子的阶梯孔内；保持架嵌套在转子外侧；保持架的固定磁铁座中放置一个固定磁铁；输出壳体嵌套在保持架外侧；滚珠放置于保持架的滚珠通孔中，外表面分别与转子的外表面和输出壳体的内表面接触；定子支座的电磁铁座内部固定有电磁铁，相邻两个电磁铁的磁极方向相反，电磁铁与永磁体配合；定子支座内表面均匀布置若干个位置传感器，位置传感器与标签配合；定子支座的磁铁座中放置一个固定磁铁，与保持架中的固定磁铁相互配合。该电机结构简单紧凑，集成度高，通用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 保持架 电磁铁 转子 定子支座 固定磁铁 输出壳体 永磁体 多自由度球形电机 嵌套 位置传感器 减速机构 标签 内表面 滚珠 配合 固定磁铁座 磁极方向 电磁铁座 电机结构 滚珠通孔 均匀布置 均匀镶嵌 内部固定 通用性强 转子表面 磁铁座 集成度 阶梯孔 紧凑 | ||
【主权项】：
1.一种多自由度球形电机及其减速机构，其特征在于该装置包括电机转子机构、减速机构和电机定子机构；所述电机转子机构包括转子和永磁体；所述减速机构包括保持架、滚珠、输出壳体、标签和固定磁铁；所述电机定子机构包括定子支座和电磁铁；所述转子为空心球体结构，转子表面均匀开设若干个阶梯孔；所述转子表面均匀镶嵌若干个标签；永磁体连接于转子的阶梯孔内；所述保持架为空心球体结构，嵌套在转子外侧；保持架的表面开设一个固定磁铁座，其中放置一个固定磁铁；保持架表面均匀开设若干个滚珠通孔；所述输出壳体为空心球体结构，嵌套在保持架外侧；所述滚珠放置于滚珠通孔中，外表面分别与转子的外表面和输出壳体的内表面接触；所述定子支座内表面均匀开设若干个电磁铁座，电磁铁座内部固定有电磁铁，相邻两个电磁铁的磁极方向相反，电磁铁与永磁体配合；所述定子支座内表面均匀布置若干个位置传感器，位置传感器与标签配合；所述定子支座开设一个磁铁座，其中放置一个固定磁铁，与保持架中的固定磁铁相互配合。
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