[发明专利]基于液压升降与机械手锁紧结构的无人机回收装置及方法

摘要

基于液压升降与机械手锁紧结构的无人机回收装置及方法，属于无人机回收技术领域，装置包括升降装置、锁紧装置、回收车及控制系统，所述升降装置和锁紧装置均与控制系统连接，同时控制系统与无人机通信连接，升降装置安装在回收车上，升降装置为剪叉式升降结构，其通过液压传动实现伸缩达到升降的功能，锁紧装置安装在升降装置顶部，用于固定无人机，方法是当无人机执行任务完毕或遇紧急情况需要迫降时，升降装置带动锁紧装置升起，无人机着陆后锁紧装置开始工作，机械手紧紧闭合，锁紧装置完成了对无人机的固定。与现有技术相比，本发明提高了无人机回收的效率，使得对无人机的回收更加方便、快捷。

主权项

1.基于液压升降与机械手锁紧结构的无人机回收装置，其特征在于：包括升降装置(1)、锁紧装置(2)、回收车(3)及控制系统，所述升降装置(1)和锁紧装置(2)均与控制系统连接，同时控制系统与无人机通信连接，其中升降装置(1)安装在回收车(3)上，升降装置(1)为剪叉式升降结构，升降装置(1)包括回收台面(101)、第一臂架(102)、第二臂架(103)、销轴Ⅰ(104)、铰链Ⅰ(105)、铰链Ⅱ(106)、台面滚轮(107)、底座滚轮(108)、台面滑道(109)、底座(110)、底座滑道(111)、液压缸(112)、销轴Ⅱ(113)及销轴Ⅲ(114)，所述回收台面(101)和底座(110)相互平行布置，在回收台面(101)的底部一侧安装有台面滑道(109)，在底座(110)的顶部一侧安装有底座滑道(111)，且台面滑道(109)与底座滑道(111)正对布置；所述第一臂架(102)和第二臂架(103)交叉设置且在中部交叉处通过销轴Ⅰ(104)铰接在一起，第一臂架(102)的顶端通过铰链Ⅰ(105)铰接在回收台面(101)的底部，第一臂架(102)的底端设置有底座滚轮(108)，该底座滚轮(108)嵌设在底座滑道(111)中，并与底座滑道(111)滚动连接；第二臂架(103)的底端通过铰链Ⅱ(106)与底座(110)的顶部铰接，第二臂架(103)的顶端设置有台面滚轮(107)，该台面滚轮(107)嵌设在台面滑道(109)中，并与台面滑道(109)滚动连接；所述液压缸(112)包括液压缸缸体(1121)、活塞(1122)及活塞杆Ⅰ(1123)，液压缸缸体(1121)通过销轴Ⅱ(113)与底座(110)连接；活塞(1122)滑动设置在液压缸缸体(1121)内部；活塞杆Ⅰ(1123)的一端与活塞(1122)连接，活塞杆Ⅰ(1123)的另一端伸出液压缸缸体(1121)与第一臂架(102)通过销轴Ⅲ(114)连接；其中锁紧装置(2)数量为四个，四个锁紧装置(2)呈矩形布置在升降装置(1)的回收台面(101)顶部，用于固定无人机，锁紧装置(2)包括机械手(201)、夹持手指(202)、支撑板(203)、支撑面(204)、梯形块(205)、液压缸(206)、弹簧(207)、铰轴(208)、滑轮(209)、导轨(210)、压力传感器(211)及活塞杆Ⅱ(212)，所述支撑板(203)数量为四个，四个支撑板(203)围成一个矩形区域，支撑板(203)底端固定在回收台面(101)上；所述支撑面(204)设置在四个支撑板(203)所围成的矩形区域上供无人机着陆；所述机械手(201)数量为两个，两个机械手(201)底端各安装有一个滑轮(209)，两个机械手(201)的顶端各设置有一个夹持手指(202)，且在夹持手指(202)的夹持部设置有压力传感器(211)，两个机械手(201)分别通过两个铰轴(208)与支撑板(203)上部铰接，机械手(201)可绕铰轴(208)转动，两个机械手(201)下部通过弹簧(207)连接；所述液压缸(206)的底部固定在回收台面(101)上；所述活塞杆Ⅱ(212)一端置于液压缸(206)的缸体内，另一端与梯形块(205)焊接；所述导轨(210)供滑轮(209)在其内部滑动，导轨(210)数量为两个，两个导轨(210)安装在梯形块(205)两侧呈对称布置。