[发明专利]坐标系配准方法、机器人的控制方法、装置、设备和介质有效
| 申请号： | 201810569084.9 | 申请日： | 2018-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN110559077B | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 胡江胜;朱良凡;佟留住;王芸;方啸;刘剑 | 申请（专利权）人： | 武汉联影智融医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00;A61B34/20;G06T3/60;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京华进京联知识产权代理有限公司 11606 | 代理人： | 王程 |
| 地址： | 430073 湖北省武汉市东湖新技术*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种坐标系配准方法、机器人的控制方法、装置、设备和介质。该方法包括：获取坐标系配准工具的各校正元件在图像坐标系中的第一位置坐标；坐标系配准工具包括至少四个位置固定但不在同一平面的校正元件；通过控制与机器人的操作臂连接的执行末端与校正元件接触，获取各校正元件在机器人坐标系中的第二位置坐标；根据各第一位置坐标和各第二位置坐标，确定图像坐标系与机器人坐标系之间的转换关系；转换关系用于将目标对象的目标位置从图像坐标系中转换至机器人坐标系，以得到目标位置在机器人坐标系下的位置坐标。该方法通过使用坐标系配准工具，其操作步骤和计算方法简单，大大提高了机器人坐标系与图像坐标系间的配准速度。 | ||
| 搜索关键词： | 坐标系 方法 机器人 控制 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
1.一种坐标系配准方法，其特征在于，包括:/n获取坐标系配准工具的各校正元件在图像坐标系中的第一位置坐标；所述坐标系配准工具包括至少四个位置固定但不在同一平面的校正元件；/n通过控制与机器人的操作臂连接的执行末端与所述校正元件接触，获取各所述校正元件在机器人坐标系中的第二位置坐标；/n根据各所述第一位置坐标和各所述第二位置坐标，确定所述图像坐标系与所述机器人坐标系之间的转换关系；所述转换关系用于将目标对象的目标位置从所述图像坐标系中转换至所述机器人坐标系，以得到所述目标位置在所述机器人坐标系下的位置坐标。/n
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