[发明专利]实时定位与地图构建方法、装置及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201810569341.9 | 申请日： | 2018-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN110570465B | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 魏青铜;杨少鹏;孙元栋 | 申请（专利权）人： | 杭州海康机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/521 | 分类号： | G06T7/521;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 刘映东 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种实时定位与地图构建方法、装置及计算机可读存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：获取在当前位置采集到的当前视觉图像和当前激光数据；在检测到当前视觉图像中的对象相对于历史视觉图像中的对象发生了运动时，将所述当前视觉图像和当前激光数据作为优化节点信息写入到地图数据，所述历史视觉图像为采集时间早于所述当前视觉图像的视觉图像。本发明在检测到当前视觉图像中的对象相对于历史视觉图像中的对象发生运动时，可以将当前视觉图像和当前激光数据作为优化节点信息写入到地图数据，避免了因对机器人运行分析不当而导致机器人定位和构建地图不准确。 | ||
| 搜索关键词： | 实时 定位 地图 构建 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种实时定位与地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取在当前位置采集到的当前视觉图像和当前激光数据；/n在检测到当前视觉图像中的对象相对于历史视觉图像中的对象发生了运动时，将所述当前视觉图像和当前激光数据作为优化节点信息写入到地图数据，所述历史视觉图像为采集时间早于所述当前视觉图像的视觉图像。/n
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