[发明专利]一种自动驾驶方法及装置在审
| 申请号： | 201810570006.0 | 申请日： | 2018-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN110562251A | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 涂强;苏阳;肖志光;梁志远 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12 |
| 代理公司： | 11291 北京同达信恒知识产权代理有限公司 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 510530 广东省广州市黄埔*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种自动驾驶方法及装置，属于汽车技术领域，该方法包括：车辆处于自动驾驶状态时，实时采集行驶车道前方的图像信息，并对当前时刻已采集到的前方的图像信息进行检测，根据检测出的有效的车道线图像和为车辆设定的在车道中的行驶位置信息为车辆规划行驶线路，若当前时刻未检测出有效的车道线图像信息，则可根据上一时刻为车辆规划的行驶线路、当前时刻和上一时刻车辆的位姿信息对当前时刻为车辆规划的行驶线路进行预测，进而根据预测的行驶线路和给定的行驶距离计算下一时刻车辆行驶至的位置，并驱动车辆行驶至相应位置，这样，即便车道线短暂丢失或不清晰仍可有效地实现保持车道，因此，可减少自动驾驶车辆的停车次数。 | ||
| 搜索关键词： | 行驶线路 自动驾驶 车道线图像 车辆行驶 图像信息 检测 车道 汽车技术领域 行驶位置信息 有效地实现 实时采集 位姿信息 行驶车道 行驶距离 规划 车道线 状态时 预测 停车 采集 驱动 清晰 申请 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：/n针对处于自动驾驶状态的车辆，实时采集位于所述车辆行驶车道前方的图像信息；/n对当前时刻已采集到的前方的图像信息进行检测，根据检测出的有效的车道线图像信息和为所述车辆设定的在所述行驶车道中的行驶位置信息，确定当前时刻为所述车辆规划的行驶线路；/n若当前时刻未检测出有效的车道线图像信息，则根据上一时刻为所述车辆规划的行驶线路、当前时刻和上一时刻所述车辆的位姿信息，预测当前时刻为所述车辆规划的行驶线路，所述车辆的位姿信息至少包括车辆的位置信息和航向角信息；/n根据预测的行驶线路和给定的当前时刻到下一时刻所述车辆行驶的距离计算下一时刻所述车辆行驶至的位置，并驱动所述车辆行驶至所述位置。/n
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