[发明专利]一种多维空间多载运工具路径智能优化方法

摘要

本发明公开了一种多维空间多载运工具路径智能优化方法，载运工具运行无须指定路径，当载运工具运行路径上没有障碍物或者其他载运工具干扰时，且载运工具运行方向与载运工具和目的点的连线重合，则载运工具会直接沿直线驶向目的点；若载运工具运行路径上没有障碍物或者其他载运工具干扰时，但载运工具初始运行方向与载运工具和目的点的连线有夹角，则在载运工具运行过程中上述夹角沿最快方向逐渐减小直到为零，之后继续沿直线驶向目的点；当载运工具运行路径上有障碍物或者其他载运工具干扰时，载运工具之间通过惯性运动规则、排斥运动规则以及目的地吸引运动规则改变运动方向，自动避障，选择最优路径驶向目的点。

主权项

1.一种多维空间多载运工具路径智能优化方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据载运工具的运动场景构建三维空间坐标系，并将每个载运工具等效为三维空间坐标系中的一个具有空间坐标和运动方向的矢量点；S2、针对其中的一个载运工具，初始化设置其空间位置、运动方向以及目的地；S3、判断载运工具的排斥区域内是否存在障碍物或其他载运工具，若是则进入步骤S4，否则进入步骤S5；S4、确定载运工具当前时刻的惯性运动方向、排斥运动方向和目的地吸引运动方向，并根据当前时刻的惯性运动方向、排斥运动方向和目的地吸引运动方向计算载运工具下一时刻的运动方向，进入步骤S6；S5、确定载运工具当前时刻的惯性运动方向和目的地吸引运动方向，并根据当前时刻的惯性运动方向和目的地吸引运动方向计算载运工具下一时刻的运动方向，进入步骤S6；S6、根据载运工具当前时刻的运动方向计算载运工具下一时刻的空间位置；S7、判断载运工具是否到达目的地，若是则进入步骤S8，否则返回步骤S3；S8、完成单个载运工具的路径规划；S9、采用步骤S2‑S8的路径规划方法对所有载运工具进行同步路径优化。