[发明专利]一种移动机器人的同时定位与地图创建的动态纠正方法

摘要

本发明公开一种移动机器人的同时定位与地图创建纠正方法，包括以下步骤：Step1：历史数据采集校验，分析整理历史消息记录在即时定位与地图构建(SLAM)时导致的偏差因素；Step2：调整修订参数，设定适应度函数，构建搜索更新模型，二次采样；先验证知识修正，通过临近观测的不一致定义关于Q和R的适应度函数，在此适应度函数基础上，通过改进的分数阶粒子群算法搜索出Q和R的一个预估值，根据预估值，完成Qt和Rt的修正；Step3：新路径修正，通过预测、数据关联、位姿更新、权重计算、路标更新步骤完成粒子集的更新；重采样，计算有效粒子数，进行归一化重采样。本发明解决传感器以及外界不稳定因素造成的无效数据偏差因素造成路径偏离的问题。

主权项

1.一种移动机器人的同时定位与地图创建的动态纠正方法，其特征在于，包括以下步骤：Step1：数据采集校验，分析整理历史消息记录在即时定位与地图构建时导致的偏差因素；Step2：调整修订参数，首先，初始化移动机器人,默认起始位置为零位,然后，根据移动机器人t‑1时刻的位姿信息,即t‑1的后验概率密度函数,通过已有的先验知识对当前时刻的状态进行预测,得到t时刻先验密度函数,根据先验概率密度函数生成采集粒子集,采集N个粒子,对粒子的权值进行初始化处理均为1/N；再设定适应度函数，通过t‑1时刻与t时刻观测的偏差因素,即设定控制误差协方差矩阵Qt和观测误差协方差矩阵Rt,最后构建搜索更新模型，由改进的分数阶粒子群算法搜索出Q和R的一个预估值，根据预估值，完成Qt和Rt的修正；Step3：同时定位与地图创建，根据Qt和Rt因素加入数据关联、位姿实现位姿更新、权重计算、路标更新步骤完成粒子集的更新；二次采样，计算有效粒子数，进行归一化重采样。