[发明专利]一种无人驾驶车辆定位方法及装置在审
| 申请号： | 201810575382.9 | 申请日： | 2018-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN108508471A | 公开（公告）日： | 2018-09-07 |
| 发明（设计）人： | 张德兆;王肖;李晓飞;张放;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 广东纵行科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/47 | 分类号： | G01S19/47 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 528403 广东省中山市翠亨新*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种无人驾驶车辆定位方法及装置，所述定位方法包括：步骤A、主控制器生成定位指令，并将所述定位指令发送给辅助控制器；步骤B、所述辅助控制器通过左轮速计和右轮速计分别获取车辆左右两侧的轮速信息，并将所述轮速信息发送给所述主控制器；步骤C、所述主控制器通过两个差分GPS天线获取车辆的航向角，并生成航向角信息；步骤D、所述主控制器通过卡尔曼滤波算法将所述轮速信息和所述航向角信息进行融合，从而得到车辆的状态数据信息。本发明，采用轮速计与差分GPS相结合的定位方法，利用卡尔曼滤波算法将轮速信息和航向角进行融合，达到了消除累计误差、提高轮速计精度的目的，从而提高了无人驾驶车辆的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 轮速信息 主控制器 无人驾驶车辆 定位方法及装置 卡尔曼滤波算法 辅助控制器 航向角信息 定位指令 差分GPS 航向角 轮速 左轮 状态数据 左右两侧 融合 右轮 天线 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶车辆定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：步骤A、主控制器生成定位指令，并将所述定位指令发送给辅助控制器；步骤B、所述辅助控制器通过左轮速计和右轮速计分别获取车辆左右两侧的轮速信息，并将所述轮速信息发送给所述主控制器；步骤C、所述主控制器通过两个差分GPS天线获取车辆的航向角，并生成航向角信息；步骤D、所述主控制器通过卡尔曼滤波算法将所述轮速信息和所述航向角信息进行融合，从而得到车辆的状态数据信息。
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G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
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