[发明专利]基于视觉和毫米波雷达地图特征的隧道内车辆定位方法在审
| 申请号： | 201810575879.0 | 申请日： | 2018-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN109031304A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 李霖;陈海林;顾磊敏;林瑜;周柳;郑虎;李枭;金叶蒙;高琼;王亦科;李明 | 申请（专利权）人： | 上海国际汽车城（集团）有限公司;上海淞泓智能汽车科技有限公司;武汉环宇智行科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/93 | 分类号： | G01S13/93;G01S13/86 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 应小波 |
| 地址： | 201800 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于视觉和毫米波雷达地图特征的隧道内车辆定位方法，将感知特征点数据集与高精度地图层数据相融合，使无人驾驶车辆在光照暗和定位信号弱的环境下行驶时，根据从地图端提取融合的数据与GPS数据，推算出精确的车身位置。与现有技术相比，本发明具有以下优点：提高在特殊环境下对于探测静态障碍物的准确性，推导出无人车在特殊场景中自身的精确位置和适用于各种受到光线明暗与定位信号强弱影响的场景。 | ||
| 搜索关键词： | 毫米波雷达 车辆定位 地图特征 定位信号 视觉 隧道 无人驾驶车辆 静态障碍物 场景 车身位置 光线明暗 特征点数 融合 地图层 无人车 推导 感知 光照 推算 探测 强弱 行驶 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉和毫米波雷达地图特征的隧道内车辆定位方法，其特征在于，将感知特征点数据集与高精度地图层数据相融合，使无人驾驶车辆在光照暗和定位信号弱的环境下行驶时，根据从地图端提取融合的数据与GPS数据，推算出精确的车身位置。
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