[发明专利]一种基于双目视觉的柑橘采摘机器人及其实现方法有效
| 申请号： | 201810578299.7 | 申请日： | 2018-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN108834576B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 熊俊涛;林忠凯;林桂潮;陈培钟;吕家豪;黄德意;林锦豪;王金汉;钟灼;梁翠晓;陈淑绵;余涟漪 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 陈燕娴 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目视觉的柑橘采摘机器人及其实现方法，机器人包括三自由度移动机构、末端执行机构、双目测距视觉识别机构、超声波测距机构、底座支撑机构和嵌入式主控制端；三自由度移动机构整体位于底座支撑机构之上，同步带直线模组滑台竖直固定于移动平台的上方，丝杆导轨滑台通过升降伸缩机构连接件与同步带直线模组滑台连接，并与同步带直线模组滑台呈15～30度的倾斜角度；末端执行机构固定在丝杆导轨滑台的末端。本发明的结构简单，控制方便，采用导轨行走式结构，运动平稳性好，可以克服果园地势陡峭的地形障碍，减轻人力采摘的工作强度，柑橘采摘的精确度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 柑橘 采摘 机器人 及其 实现 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目视觉的柑橘采摘机器人，其特征在于：包括三自由度移动机构、末端执行机构、双目测距视觉识别机构、超声波测距机构、底座支撑机构和嵌入式主控制端；三自由度移动机构整体位于底座支撑机构之上，三自由度移动机构包括移动平台、同步带直线模组滑台、丝杆导轨滑台，移动平台固定在同步带的上端，同步带直线模组滑台竖直固定于移动平台的上方，丝杆导轨滑台通过升降伸缩机构连接件与同步带直线模组滑台连接，并与同步带直线模组滑台呈15～30度的倾斜角度；末端执行机构固定在丝杆导轨滑台的末端；双目测距视觉识别机构固定在同步带直线模组滑台的顶端；超声波测距机构中的超声波模块固定于底座支撑机构之上。
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